STM8的福利--Atomthreads实时操作系统

Atomthreads是开源的实时操作系统。诞生之初就是给STM8s设计的，而且作者还在不断更新，我看最近的主要修改是加入更多MCU的支持。算法上没有变化。所以我取了1.3的版本，足够用了。
我使用的是 STM8S105K4的最小系统。有 16Kflash可以使用。这个大小放下原生的atomthreads是够的。

这个实时系统包含了操作系统所有最基本的接口

• mutex
• semaphore
• timer
• queue
• 255级优先级的强占是调度
• 同优先级时间片轮转
  

等等。绝对算是完整的操作系统。

并且源代码有所有API调用的例子，这绝对是福利，节约大家时间。要造汽车，绝对不需要每次都从车轮造起。当今世界要站在巨人的肩膀上前进。

回到atomthreads的内部，它需要一个心跳timer，系统默认使用了TIM1这个STM8中功能最强的timer。如果你的系统中要用TIM1做更复杂的事情，那么你可以改用其他的TIM2/TIM3来做心跳。

NO_REG_SAVE void main ( void )
{
    int8_t status;

    /**
     * Note: to protect OS structures and data during initialisation,
     * interrupts must remain disabled until the first thread
     * has been restored. They are reenabled at the very end of
     * the first thread restore, at which point it is safe for a
     * reschedule to take place.
     */

    /* Initialise the OS before creating our threads */
    status = atomOSInit(&idle_thread_stack[IDLE_STACK_SIZE_BYTES - 1], IDLE_STACK_SIZE_BYTES);
    if (status == ATOM_OK)
    {
        /* Enable the system tick timer */
        archInitSystemTickTimer();

        /* Create an application thread */
        status = atomThreadCreate(&main_tcb,
                     TEST_THREAD_PRIO, main_thread_func, 0,
                     &main_thread_stack[MAIN_STACK_SIZE_BYTES - 1],
                     MAIN_STACK_SIZE_BYTES);
        if (status == ATOM_OK)
        {
            /**
             * First application thread successfully created. It is
             * now possible to start the OS. Execution will not return
             * from atomOSStart(), which will restore the context of
             * our application thread and start executing it.
             *
             * Note that interrupts are still disabled at this point.
             * They will be enabled as we restore and execute our first
             * thread in archFirstThreadRestore().
             */
            atomOSStart();
        }
    }

    /* There was an error starting the OS if we reach here */
    while (1)
    {
    }

}

另外内核默认是会打印debug message。提供printf函数。底层是通过UART2实现。所以调试atomthreads，你需要把UART接出来，通过PL2303转接到PC USB。

static void main_thread_func (uint32_t param)
{
    uint32_t test_status;
    int sleep_ticks;

    /* Compiler warnings */
    param = param;

    /* Initialise UART (9600bps) */
    if (uart_init(9600) != 0)
    {
        /* Error initialising UART */
    }

    /* Put a message out on the UART */
    printf("Go\n");

添加自己的中断服务程序 ISR，要注意，在进入和退出时，分别调用atomIntEnter()和atomIntExit(TRUE)。这两个函数时系统调度器要用到的

#if defined(__IAR_SYSTEMS_ICC__)
#pragma vector = 13
#endif
INTERRUPT void TIM1_SystemTickISR (void)
#if defined(__RCSTM8__)
interrupt 11
#endif
{
    /* Call the interrupt entry routine */
    atomIntEnter();

    /* Call the OS system tick handler */
    atomTimerTick();

    /* Ack the interrupt (Clear TIM1:SR1 register bit 0) */
    TIM1->SR1 = (uint8_t)(~(uint8_t)TIM1_IT_UPDATE);

    /* Call the interrupt exit routine */
    atomIntExit(TRUE);
}

另外atomthreads的底层硬件操作实际是调用意法半导体的标准库函数。只不过作者为了让代码精简，只拿出了用到的函数。

为了对代码管理，本人在Kelvin Lawson的基础上开发了自己的分支。又由于我主要使用IAR编译器，所有所有的修改都基于这个开发环境。

参考链接

• Atomthreads IAR 代码主页
  
• Atomthreads例子
• Atomthreads实例视频