MWC四轴飞控 调试交流

源自：http://bbs.mx3g.com/thread-173728-1-1.html

最近四轴飞控的种类逐渐多起来了，MK、KK、XA、GAUI、Lotus、MWC等等，其中最平民化，易上手的数KK；高性能，稳定，可升级，性价比高的是MK，品牌的、贵族品质自然是XA、GAUI，Lotus等了，MWC则是最近在国外流行的一款飞控，具体表现如何，还有待模友去验证，硬件包含9DOF，性能指标较高，软件是基于Arduino的开源软件。

      MWC 飞控，全称MultiWiiCopter，是目前国外一款比较流行的高性价比开源飞控，其作者是法国的ALEX。ALEX 致力于开发简单，便宜，便携的小型开源飞控。从国外 ALEX 的原帖看，该飞控从 2010年1月16 日起着手开发，至今在全球众多网友的支持下，程序不断完善，功能不断增加。（国外原帖网址 http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1261382 ，1300 多页， 讨论回帖接近 20000层楼）

          MWC飞控最初原型是 Arduino 开发板+ Wii Motion Plus extension，主要是由于任天堂手柄 WMP 模块便宜且功能强，里面有三轴陀螺芯片，AD转换，IC2电路等，因为此时只有三轴陀螺，该飞控性能与KK相当。后来MWC飞控又加入Nunchuk，（简称NK，俗称鸡腿，也是任天堂游戏手柄辅助部件），里面含三轴加速度芯片，这样WMP+NK组合，即三轴陀螺+三轴加速度，实现了自稳功能。使MWC飞控性能有了质的飞跃，众多网友将其用于FPV，效果不错！随着进一步开发，支持的传感器芯片进一步增多，功能逐步完善。

    近期通过和几个模友交流MWC飞控，有些心得，总结一下吧。有MWC飞控的模友参考下，欢迎交流指导。这个飞控主要在于调试，参数调试好了，很好飞；调试不好，可能比KK都不如，呵呵。

      1、电机位置、旋转方向一定要按说明连接，以四轴Ｘ模式为例，3,9,10,11号电调电机按图示安装。多数MWC飞控大小与KK板相同，前方为飞控板上标注的Y方向，与ＫＫ板相差４５°，原来ＫＫ十字安装模式，正好对应ＭＷＣ飞控的Ｘ安装模式，原来飞ＫＫ的机架，电机位置和桨旋转方向都不用改变，只需把电调信号线插到ＭＷＣ飞控板正确位置上就可以了。


                                                  


      2、电调用Y线或以前的KK板，用控调下油门行程。另外电调参照电调说明书，设置为镍镉模式，电压保护一般有低中高档，选择低档。这么做是为避免大油门时，四个电调同时大电流用电，电池电压下降大，容易引起某个电调进入保护模式而侧翻。当然，如果电池C数足够，电压下降不明显，设置为锂电模式也行。这一点，同样适用于其他多轴飞控。

      3、注意MWC飞控解锁、闭锁门限值、各通道正反向及中立点问题
      
      遥控器不要设置混控，一般用固定翼模式。
   
    不接电机，仅通过电调给飞控板供5V电，USB转串口数据线接到飞控板上，打开遥控器，飞控板通电。再打开GUI调试窗口，摇动手柄，看这里的油门通道（THROTTOL）、方向通道（YAW）、升降通道（PITCH），副翼通道（ROLL）的最高值，最小值和中立点值。要求各通道最小值小于1100，最大值大于1900，中立点1500 +/-10。达不到这个要求，请调节遥控器的通道行程设置TRIM ATV（EPA），120-125%，及微调中心点或SUB TRIM，来达到以上要求。

         
                                

    如果不能满足这个要求，就得改动原程序了，一般是最大值不能满足要求，多数是在1850-1900之间，用Arduion打开原程序，在主程序模块里用Find命令找到这里， 把MAXCHECK 1900 改为1850 ，重新给板子写程序，不到10秒钟的事，呵呵。

    各通道的正反向一般是，油门最低，方向最左，升降最下，副翼最左，此时各通道对应最低值，小于1100。

    经过这些调整，板子的解锁、闭锁，各通道正反向及中立点就没问题了。

         4、开启MWC飞控自稳模式。

       不开启自稳模式，那就和KK没区别了。如果没有接飞控5通道，这里就设置为，用鼠标直接点亮那个方块，再点击，写到飞控的EEPROM里。表示任何时候都开启自稳。如果接的是2段开关，设置为，表示在开关低高位开启自稳。接的是3段开关，就设置为，表示在开关低中高位开启自稳。下面的依次为BARO （气压定高）、 MAG （磁定向）、 云台舵机，快门等功能，设置方法与自稳功能类同。

    5、在GUI里通过点击，初步校准ACC。方法是尽可能水平放置飞控板，点击，几秒后，ACC ROLL和PITCH值归零，Z值回到500（BMA180）或250（BMA020）或200（NK，鸡腿），此时板子左右前后倾斜超过15度左右，那个状态指示灯闪动，说明ACC初步校准好了。还有，那个状态指示灯闪动时候，是不能解锁和闭锁的。也说明此时板子未水平或未校准ACC。

    6、第一次试飞前，陀螺和加速度传感器（GYRO & ACC）一定要校准。方法是：四轴尽可能地上水平放置，打开控，飞控板通电，不要动四轴，在最初的几秒里，飞控板有个自检过程，这个时候晃动四轴，可能导致自检不成功，状态指示灯会一直闪亮，不能解锁。   待自检完成后，那个灯停止闪亮，控油门最低，方向最左，升降最下，稍等，指示灯闪亮，陀螺校准完成；接着油门最高（注意，现在飞控未解锁哦），方向最左，升降最下，稍等，指示灯闪亮，加速度校准完成；

    7、以上准备工作完毕，可以解锁试飞了。MWC飞控1.8版本后解锁有2种方法：一是油门最低，副翼最右；二是油门最低，方向最右。解锁后，状态指示灯常亮，推油试飞吧。

        8、仔细调整通道微调和PID参数，使四轴可以平稳悬停，飞起来后，还得仔细调整方向、升降、和副翼通道的微调，尽量使四轴可以保持平稳悬停。如果微调到头还不行，就得重新校准ACC。这里有个窍门，四轴往哪个方向偏，校准ACC时，把四轴在那个方向略垫高些。

        9、MWC飞控源程序默认的PID参数不一定适合你的四轴，还得根据你的四轴仔细调整。我的经验是，四轴轴距大于300mm，ROLL、PITHCH、LEVEL等P参数可以调大些。

    10、震动对MWC飞控的影响

    试过把调试好的MWC飞控安装到一个震动比较大的简易四轴机架上，通电、加油，起飞，呵呵，没到10秒就歪一遍去了，把自稳功能关闭，此时相当于KK，就好飞一些。换回以前的KK板到这个简易机架上，还是一样好飞。说明震动对陀螺影响较小，但对加速度影响很大，简易大家尽量选择轻便坚固的铝合金+玻纤板的机架，电机和桨选择合适，尽量减少震动。


     调试视频1是默认参数，校准陀螺和ACC后的试飞，不是很稳。

     

     调试视频2是调整微调后试飞，

   

     调试视频3是适当增大P参数的试飞，

     

     调试视频4是把 I  参数归零，增加Ｐ值（10）和Ｄ参数（50）的试飞，已经很稳了。由于D参数的增大，允许P参数进一步增大而不引起震颤，而P参数越大越稳，这个参数组合适合FPV，灵活性相对差一些。