嵌入式系统RTEMS剖析(1)

RTEMS, 即: 实时多处理器系统(Real Time Executive for Multiprocessor Systems)，是一个开源的无版税实时嵌入操作系统RTOS。 它最早用于美国国防系统，早期的名称为实时导弹系统（Real Time Executive for Missile Systems），后来改名为实时军用系统（Real Time Executive for Military Systems），现在由OAR公司负责版本的升级与维护。目前无论是航空航天、军工，还是民用领域RTEMS都有着极为广泛的应用。

从体系结构上来看，RTEMS是微内核抢占式的实时系统，他具有下面的优点：

• 优秀的实时性能
  • 支持硬实时和软实时（可抢占内核）
  • 支持优先级继承，防止优先级反转
  • 支持单调周期调度
  • 支持优先级高度协议
• 非常的稳定
• 运行速度快
• 支持多种CPU，无论是ARM， MIPS，PowerPC，i386还是DSP，AVR，Zilog，都可以找到对应的BSP。
• 高度可剪裁内核（目标系统小只有30KB；大可上百兆）^1,2,3
• 占用系统资源小，在32位系统中最小的内核只有30Kb左右^1,2
• 支持多处理器（不同于SMP，RTEMS中多个处理器是协作关系）
• 提供POSIX API，Linux/UNIX下的程序可以方便移植
• 提供完整的BSD的TCP/IP协议栈以及FTP、WebServer、NFS等服务
• 使用面向对象思想设计，可以大大缩短开发周期
• 核心代码使用C/C++写作，可移植性好
• 支持ISO/ANSI C库
• 支持ISO/ANSI C++库以及STL库
• 支持精简的可重入glibc库
• 支持图形用户界面（Microwindows/Nano-X）
• 支持文件系统（FAT，IMFS等）
• 支持多种调试模式（包括GDB，DDD，串口调试，以太网调试）
• 支持32位处理器，Tiny RTEMS项目将对8位和16位处理器进行支持²
• 支持JAVA虚拟机