ubuntu12.04下ROS的安装与测试

一、安装

         参考官网的安装教程:http://ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu
    

二、测试

         使用ROS中的小海龟进行ROS的测试。参考http://blog.sina.com.cn/s/blog_661159d50100od99.html
         在使用“rosrun turtle_teleop turtle_teleop_key ”命令时,提示找不到命令。上网查找原因是因为turtle_teleop这个包没有安装,需要从网上下载源码包进行安装。
     首先从官网(http://ros.org/wiki/turtle_teleop)上下载源码包,然后最好放在自己的主文件夹下,否则后面的编译会产生权限问题。然后加入路径:
     
echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:$ROS_PACKAGE_PATH" >> ~/.bashrc
echo "export ROS_WORKSPACE=~/ros_workspace" >> ~/.bashrc
. ~/.bashrc

      为了确认你的package路径设置正确,回显 ROS_PACKAGE_PATH 变量:

echo $ROS_PACKAGE_PATH
     
     然后输入命令查找并安装包:
     rospack find turtle_teleop
    rosmake turtle_teleop

    安装完成后在运行命令,还是会有问题,提示没有turtle_teleop_key执行文件,解决方法:
    (1) rosdep install turtle_teleop 
    (2) roscd turtle_teleop 
    (3) roslaunch launch/turtle_keyboard.launch 

注:
(1)在zsh中配置环境:
       source /opt/ros/fuerte/setup.zsh
       echo "source /opt/ros/fuerte/setup.zsh" >> ~/.zshrc
       . ~/.zshrc
(2)ubuntu下使用源码安装ROS:http://ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source 


     
     
     

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