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图像拼接和SLAM

SLAM： Simultaneous Localization and Mapping SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，或并发建图与定位。 SLAM最早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出. 由于其重要的理论与应用价值,被很多学者认为是实现真正全自主移动机器人的关键。

SLAM中一个重要的就是地图构建，也就是一个图像动态拼接的过程，并且由于图像拼接的量大，单纯依靠前后帧图像信息有可能导致拼接失败，这就需要全局来考虑关键点信息，通过将图像匹配信息建立临近的网状结构，指导拼接优化。

图像拼接和SLAM_第1张图片

图像拼接和SLAM_第2张图片

图像拼接和SLAM_第3张图片

下面图像是经过SLAM中拼接优化的拼接图，右40符图像拼接而成

图像拼接和SLAM_第4张图片

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