尝试CameraCalibration库

CameraCalibration 是Github上的一个开源相机标定的工程，今天在Centos下尝试一下。

它依赖于OpenCV和Pangolin两个库。前者可以yum install 安装，后者在Github下压缩包或git clone。

此外，还有一些依赖，GLEW可以通过yum install的方式安装GLUT的替代品Freeglut搞定。

GLEW要下源码包build，instal。

Eigen3要下源码包build，install。

关于build，一般下的包中的都有CMakeLists.txt，通过cmake . （不要漏掉后面的点），可以生成Makefile，然后make，make install。

最终build出了CameraCalibration二进制文件。但是暂时没有左右相机的sample图像序列，Centos也是不带界面的。Google了“camera calibration chessboard sample sequence”的和“相机标定棋盘格图像序列”的图片和帖子，都没有找到合适的图像序列，可能需要自己拍摄了。

先记录这些。

注意：

在CentOS 6.4上用yum install了opencv 和 opencv-devel，但是在编CameraCalibration时，总是报错，说opencv中很多函数没有定义。于是rpm卸载先前yum安装的opencv 和 opencv-devel，同时删除 "whereis opencv" 给出的opencv目录。然后下载最新的opencv源码包，make, make install，之后再编CameraCalibration就成功了。

关于程序用到的图片文件：

源码包中没有自带测试图片，因此用3DSMax 来模拟两个相机和棋盘格模型，固定两个相机位置和朝向，在不同位置和朝向摆放棋盘格，分别从左相机和右相机的视角（在3DSMax的camera视图中按F9）渲染图片，然后保存