Windows下使用VS2008编译RobotVision库
1、按照OpenSlam.org网站上给出的RobotVision_install_guide.txt，下载Toon、libcvd、opencv2.1和CSparse库；
2、Toon用作函数库，将其头文件包含进IDE的inlucde路径即可；
3、将libcvd按照/MD（/MDd）开关进行编译;
4、将CSparse的头文件和源文件拷贝到RobotVision对应的CSparse目录下；
5、安装Opencv2.1库；
6、配置好这些后，使用CMake工具构建RobotVision工程；
注意，在构建RobotVision工程之前，打开CMakeLists.txt文件，
并将# SET (LIB_NAMES lapack f77blas cblas atlas GL cvd ) #jpeg png tiff
修改为SET (LIB_NAMES lapack GL cvd ) #jpeg png tiff ；
即删除对f77blas cblas atlas等数学库的依赖；
7、使用CMake构建RobotVision工程后，依赖lapack,gl,cvd,opencv等第三方开源库，
在工程属性的链接依赖项中添加这些依赖库（Debug/Release）；
并将RobotVision工程的配置类型由动态库（.dll）修改为静态库（.lib）;
8、编译时，首先会提示sparse_matrix.h文件中uint无定义的错误，这是因为uint类型在Linux开发环境下，
是定义在系统文件中的。在Windows环境下，需要在此文件开头重新定义：typedef unsigned int uint;
9、由于RobotVision中的三维显示窗口，封装了OpenGL，因此在gui_view.cpp文件中包含了#include <GL/gl.h>，
但是windows平台下使用Opengl进行开发，需要在包含#include <GL/gl.h>之前包含#include <windows.h>，
这样才能解决编译gl.h时产生的错误；
10、由于windows_sdk中只带有gl.h和glu.h，没有glext.h文件，
所以在gui_view.cpp文件中包含的#include <GL/glext.h>，就无法找到此文件；
从网上下载glext.h文件，并将其拷贝到gl目录下，可以解决无法找到glext.h文件的编译错误；
11、在opencv_helper.cpp文件中，图片类型采用了byte类型，导致类型定义模糊，
需将byte类型修改为CVD::byte，消除错误；
12、在rectangle.h中使用了std::max 和std::min函数，标准库在<algorithm>头中定义了两个模板函数std::min() 和 std::max()。
在 Visual C++ 中无法使用它们，因为没有定义这些函数模板。其名字min和max与<windows.h>中传统的min/max宏定义有冲突。
解决方案：在工程“属性配置”中选择=>“C/C++”=>“预处理器”=>右边“预处理器定义”处加上“NOMINMAX”，便禁用了Visual C++中的 min/max宏定义，
也可以在包含<windows.h>头文件之前加上：#define NOMINMAX ；
13、至此，编译就没有错误了，
但是链接时，如果不小心，比如：libcvd或lapack采用的运行时库与robotvision不一致时，会导致模块重定义的链接错误；
因此，在编译RobotVision时，对所以来的第三方库，我都选用/MD（/MDd）开关，以保持一致性；
14、编译完成RobotVision库之后，继续编译其自带的两个Demo程序：ba_demo和rss2010_demo;
在ba_demo.cpp和rss2010_demo.cpp文件中使用了Linux系统函数usleep函数，实现对进程的睡眠效果，
在windows平台下，需要修改为Sleep()函数；
15、在编译两个demo的过程中，在graph_optimizer.h和bundle_adjuster.h文件中出现了isnan函数无定义的错误；
究其原因是VC++开发环境正在逐渐向C99标准靠近，isnan是定义在C99标准中的函数，若要使用还函数，
可以在文件起始处定义如下：#define isnan(x) ((x) != (x))；
16、编译ba_demo时需要依赖opengl,libcvd,lapack,blas和robotvision等第三方库；
编译rss2010_demo时需要依赖opengl,libcvd,lapack,blas,opencv和robotvision等第三方库；
17、搞定！！demo程序编译通过，release版本运行效果良好，（ps:rss2010_demo中figure 2程序无法运行）
Debug版本运行时需要依赖libifcoremdd.dll库，貌似是和fortran相关的，搞不懂。
不过release可以运行就OK了。^_^