ABB RAPID SOCKET编程

    相传在2009年6月11日，微博的鼻祖t-w-i-t-t-e-r还没有被封锁的时候，于仁颇黎写了了一个东西可以将staubli机器人在运行时的状态，实时发送上去，可以被实时的查看，任何一个人都可以查看，于是就有了这个名为TWIRROBOT的推号，也就有了个一篇名为TWIRROBOT的日志，还有如下的一张状态图：

    时至今日，在我已经熟悉了ABB机器人之后，再想来进行这个测试，已经风云变幻，改朝换代了。不过，其核心的socket编程，依然存在，只不过不 能发到t-w-i-t-t-e-r上去罢了。Staubli的VAL3是一种非常捧的语言，其悠久的历史，丰富的背景，几乎可以说是机器人程序语言的鼻 祖。因为当年，unimation一手创造了工业机器人，而今分为两家，Staubli与Adept,一家精于手臂，一家精于控制。不过，后来学习的 ABB RAPID在此基础上发展很快，可以说是青出于蓝而胜于蓝。

    可能细心的读者已经发现，C++开的这个终端程序里面是CS8C。是的，这个是STAUBLI机器人的控制器，之前写这个是用来测试STAUBLI机器人的，现在用这个测试ABB机器人，也照样通的过。