教你怎样选择伺服电机控制方式

伺服电机一般都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式 。 
    速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。 
    如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。 
    如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。 
    就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。 
    对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。 
    换一种说法是： 
    1、转矩控制：

     转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。 
    2、位置控制：

    位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。 
    3、速度模式：

    通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终

大家好，  

刚接触工业机器人，谁用过 DirLoader ?  

我们有一个KRC4控制器，上边有DirLoader。 我的任务是设置它，并让它工作，迄今为止，这任务不容易。 

KUKA英国无法提供帮助，因为他们说，他们的工程师不知道如何使用它，所以我跑来这里看看。 

我有几个DirLoader的问题。 首先，使用它是为了简化文件的移动，或者是用来克服存储到控制器上的内存文件限制？ 附带文档并没有提及它实际上运行任何程序，只需复制和粘贴。 

我们做了很多泡沫/聚苯乙烯等的加工，如果程序不适合控制器，在同一时间它可以被用来一气呵成的加载我们所有的SRC文件吗？ 例如，我通常会尽可能多的写程序，运行他们的，然后删除，并加载下下一部分。 将拉我指定的，因为它需要它的一切呢？ 

SKYEFIRE:

嗯。 嗯，我唯一一次使用DirLoader是在KRC2上，最后它还是处于测试阶段。 所以我给一点点意见。 但基本上，DirLoader是将新文件导入到机器人内存驱动器的一种方法，编程，并覆盖现有的程序，在整个自动运行模式下。 

历史的题外话：KUKA导航窗口中看到的目录/ R1实际上是一个RAM驱动器。硬盘 - 所有SRC，DAT，和SPS文件会在开机时加载到RAM驱动器，然后定期的回存到硬盘驱动器。 实际上，在机器人运行期间，你可以篡改硬盘驱动器上的程序文件，机器人运行的程序将不受影响。 

所以，从历史上看，向R1树导入新文件的唯一方法（或现有文件的新版本），在教学模式是手动加载它们，或“后门”的文件到硬盘驱动器，然后执行冷启动。 但是，一旦客户的的文件大于RAMDRIVE的支持，就要找到一个解决方案。 

DirLoader的功能就像他自己的标签一样：从硬盘任何目录（或潜在的，网络驱动器或USB驱动器）你配置的DirLoader路径上，它复制整个目录，整个目录中的内容复制到/R1树（通常在/ R1/Programs /，但我相信，你可以指定）。 我不记得包含子目录会怎样，所以我不知道它怎么递归的。 

首先，DirLoader将要运行的文件没有被选择，这是为了避免出现连接错误。 首先使用SPS执行取消解释器（CWRITE $CMD "CANCEL", approximately），确保源文件的新程序是完全可用的，然后用输入，输出，或标志触发DirLoader ，然后自动运行。 SPS需要跟踪DirLoader状态变量，直到装载过程全部完成。然后SPS将需要执行Select命令，在这之后SPS发信号到外部控制系统，告知外部系统它准备好了电机启动模式。