双足机器人

毕老师 16:43:52

http://www.teamhassenplug.org/robots/legway/

毕老师 16:44:22

http://www.philohome.com/nxtway/nxtway.htm

毕老师 16:44:48

自从 SegWay 问世后，两轮平衡小车成了学习控制的热门素材，Lego爱好者就立刻推出了RCX控制的两轮平衡小车：

http://www.teamhassenplug.org/robots/legway/

之后又基于新推出的 NXT 控制器推出了新版的两轮小车：

http://www.philohome.com/nxtway/nxtway.htm

此外国外还有一些爱好者制作了自己的两轮小车平台：

http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/index.html

两轮平衡小车作为学习自动控制的素材是否合适，它实际上就是自控教学研究中的“倒立摆”，但比倒立摆有趣，因为倒立摆通常只能在固定的轨道上运动。同时倒立摆相对学术化、贵族化，学生们无法随时接触，也不具备趣味性，学生也不愿投入过多。

而两轮平衡小车不同，趣味性强多了，但如果按国外那些平台，对国内学生而言还是有些囊中羞涩，国内考虑结构平衡性的小车平台很少，为此，推出这个两轮平衡小车平台，以满足国内学生的需求。

这个平台实际上是“圆梦小车第三代 —— 轮式驱动单元”的一个应用。利用了“轮式驱动单元”的结构对称性，简单配置了两块有机玻璃板和一些铜柱、螺丝就构成了，因为电机是 5V 的，所以只需要 4 节 5 号镍氢充电电池即可，取材容易。

因为“轮式驱动单元”内部包含了电机、减速箱、电机驱动、码盘检测、电机电流检测，所以学习者只需要选用一个自己熟悉的控制器即可，不必耗费时间在小车的制作上，将重点放在传感器的选择和控制策略的研究上，这才是两轮平衡小车的核心内容。（如果还觉得麻烦，可以选择配备STM32控制器的两轮平衡小车）

下图所示结构主要从平衡、控制板、电池安装方便角度考虑，你如果觉得不美观，可以自己设计，参考“轮式驱动单元”安装方式，委托制作招牌的刻字店用雕刻机加工即可。如当地不方便，可将图纸发给我，我帮你定制（价格根据加工费用定）。

不过，你也不必过于费心，因为这个结构核心是两个“轮式驱动单元”，可以先使用一段时间，何时有更好的小车外观创意或者发现安装配件不方便，可随时再设计一个底板，报废的东西很少。而且，如果这种形式的两轮平衡玩腻了，可以很容易改变成其它形式驱动的小车。这就是“轮式驱动单元”的优势！

毕老师 16:45:56

http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/index.html

毕老师 16:47:59

好好看看这个网站:
http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/index.html

毕老师 16:48:08

学习一下原理

空罐头 16:48:22

好的。

空罐头 16:49:27

刚刚ST公司打电话来了，说要交项目论文，交项目相关的电路图、程序代码，还有要录视频。

毕老师 16:49:55

http://code.google.com/p/fira-mirosot-robot/downloads/list

毕老师 16:50:09

看看这个网站

毕老师 16:50:26

仿人机器人我们有视频

毕老师 16:50:43

平衡车到时录个视频就行了

毕老师 16:51:22

我们可以先提交仿人的视频,然后演示拿平衡车去演示

空罐头 16:53:16

那应该就没问题了。

毕老师 16:57:23

http://www.boyso.net.cn/show.php?tid=360

空罐头 16:57:53

http://www.boyso.net.cn/show.php?tid=360

毕老师 16:58:15

http://blog.163.com/pvc_robot/blog/static/17527643220113334818803/