ros中的一些传感器
1 Imu.msg 陀螺仪数据
加速度m/s2，旋转速度rad/s，
（1）Header header 时间戳与坐标系 （2）geometry_msgs/Quaternion orientation 四元数表示方向 （3）float64[9] orientation_covariance协方差 （4）
geometry_msgs/Vector3 angular_velocity 角速度 （5）float64[9] angular_velocity_covariance 角速度协方差 （6）geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration 线性加速度（7）float64[9] linear_acceleration_covariance 线性加速度的协方差
2 Joy.msg 遥控器输出数据
（1）Header header 时间戳 （2）float32[] axes 轴反馈 （3）int32[] buttons 按钮反馈
3 LaserScan.msg 线激光
（1）Header header 第一束光线获取的时间戳，frame_id 中，角度增益正向为z轴逆时针旋转，0角度为x轴正向
（2） float32 angle_min， float32 angle_max ，float32 angle_increment 起始角，结束角度，角度增益 （rad）
（3）float32 time_increment 两次测量之间的时间差（s），用于激光摄像头移动时，3d点的插入
（4）float32 scan_time 两次扫描之间的时间差（s）
（5）float32 range_min，float32 range_max 激光测距仪的最小距离、最大距离 （m）
（6）float32[] ranges 距离数组（m）
（7）float32[] intensities 强度数组（没有）
4 PointCloud.msg 3d点云 加入可选额外信息
（1）Header header （2）geometry_msgs/Point32[] points 点云集坐标 （3）ChannelFloat32[] channels 每个通道有相同的元素数目
ChannelFloat32包含：（1）string name 通道名称，数据的意义 如果是rgb，彩色uint8（R，G，B）数据 ； 如果是u,v，在左侧图像中的行和列 ，如果是intensity，代表激光或者像素灰度 ；如果是distance，则代表深度（2） float32[] values 与点云集意义对应
5PointCloud2.msg Nd点云，可能包含法向量、强度等。点数据存储在二进制blob中，布局描述在fields数组中，可能是2d图像的有序点云（kinect，深度摄像头，双目立体视觉，飞行时间法的激光），或1d点云（无组织的）
（1）Header header （2）uint32 height，uint32 width 如果是无序点云，高1，宽点的数目 （3）PointField[] fields 通道和布局 （4）bool is_bigendian # 数据是否bigendian? （5）uint32 point_step #点的大小（bytes） ，uint32 row_step # 列的大小（bytes），uint8[] data # 实际点数据， (row_step*height)
（6）bool is_dense #是否稠密，如果没有无效点，则稠密 True if there are no invalid points
PointField.msg 包含 uint8 INT8 = 1 ，uint8 UINT8 = 2，uint8 INT16 = 3，uint8 UINT16 = 4，uint8 INT32 = 5，uint8 UINT32 = 6，uint8 FLOAT32 = 7，uint8 FLOAT64 = 8
string name ，uint32 offset #与起始点的偏移uint8 datatype # 枚举数据类型 uint32 count #多少个元素
5 JointState.msg 关节状态（由扭矩控制的关节）
（1）std_msgs/Header header（2）string[] name （3）float64[] position 位置（m或rad） （4）float64[] velocity速度（m/s或rad/s） （5）float64[] effort 力（Nm或N）