Matlab/Eigen矩阵填充问题
Matlab进行矩阵填充时可以填充空矩阵，相当于空矩阵不存在，例如一下代码：
P_RES = [ P_xv P_xvy P_xv*dy_dxv';
P_yxv P_y P_yxv*dy_dxv';
dy_dxv*P_xv dy_dxv*P_xvy dy_dxv*P_xv*dy_dxv'+...
dy_dhd*Padd*dy_dhd'];
结果是可行的。
而使用C++ Eigen时，使用的填充代码是这样的：
Eigen::MatrixXf P13,P23,P33,P31,P32; P13 = P_xv*dy_dxv.transpose();//13*6的矩阵 P23 = P_yxv*dy_dxv.transpose();//0*6的矩阵 P33 = dy_dxv*P_xv*dy_dxv.transpose() + dy_dhd*Padd*dy_dhd.transpose();//6*6的矩阵 P31 = dy_dxv*P_xv ;//6*13的矩阵 P32 = dy_dxv*P_xvy ;//6*0的矩阵 P_RES<< P_xv , P_xvy , P13 , P_yxv , P_y , P23 , P31 , P32 , P33 ;
矩阵的填充形式是这样的：
P_RES<<
P_xv(13*13) , P_xvy(13*0) , 13*6 ,
P_yxv(0*13) , P_y(0,0) , 0*6 ,
6*13 , 6*0 , 6*6 ;然而出现错误！
原因：
/1./P_RES需要Resize！
P_RES.resize(19,19);
注意事项：
在Eigen矩阵填充时，注意子矩阵行列的对齐。
对于
[ 13*13 13*6
6*13 6*6 ] 这种填充方式是可以的
而
[ 13*13 6*13