Sensor Framework原理

转自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_89f592f5010132qy.html

1 总体调用关系图

Sensor 框架分为三个层次，客户度、服务端、HAL层，服务端负责从HAL读取数据，并将数据写到管道中，客户端通过管道读取服务端数据。下面简单解释类的功能

1.1客户端主要类

n SensorManager.java

从android4.1开始，把SensorManager定义为一个抽象类，定义了一些主要的方法，类主要是应用层直接使用的类，提供给应用层的接口

n SystemSensorManager.java

继承于SensorManager，客户端消息处理的实体，应用程序通过获取其实例，并注册监听接口，获取sensor数据

n sensorEventListener接口

用于注册监听的接口

n sensorThread

是SystemSensorManager的一个内部类，开启一个新线程负责读取读取sensor数据，当注册了sensorEventListener接口的时候才会启动线程

n android_hardware_SensorManager.cpp

负责与java层通信的JNI接口

n SensorManager.cpp

sensor在Native层的客户端，负责与服务端SensorService.cpp的通信

n SenorEventQueue.cpp

消息队列

1.2服务端主要类

n SensorService.cpp

服务端数据处理中心

n SensorEventConnection

从BnSensorEventConnection继承来，实现接口ISensorEventConnection的一些方法，ISensorEventConnection在SensorEventQueue会保存一个指针，指向调用服务接口创建的SensorEventConnection对象

n Bittube.cpp

在这个类中创建了管道，即共享内存，用于服务端与客户端读写数据

n SensorDevice

负责与HAL读取数据

1.3 HAL层

Sensor.h是google为Sensor定义的Hal接口，这里我们主要介绍Framework层。sensor HAL介绍http://blog.sina.com.cn/s/blog_89f592f5010130c8.html

2客户端读取数据

2.1 调用时序图

2.2 代码分析

2.2.1 apk注册监听器

 

SensorManager mSensorManager = (SensorManager)getSystemService(SENSOR_SERVICE); Sensor mAccelerometer = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER); protected void onResume() {   super.onResume();   mSensorManager. registerListenerImpl (this, mAccelerometer, SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL); } protected void onPause() {   super.onPause(); mSensorManager.unregisterListener(this); } public interface SensorEventListener { public void onSensorChanged(SensorEvent event); public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy); }

没有把全部代码写出来，Activity实现了SensorEventListener接口，在onCreate方法中，获取SystemSensorManager，并获取到加速传感器的Sensor，在onResume方法中调用SystemSensorManager. registerListenerImpl注册监听器，当Sensor数据有改变的时候将会回调onSensorChanged方法。

2.2.2初始化SystemSensorManager

 

public SystemSensorManager(Context context,Looper mainLooper) { mMainLooper = mainLooper; mContext = context; synchronized(sListeners) {   if (!sSensorModuleInitialized) { sSensorModuleInitialized = true; nativeClassInit(); // initialize the sensor list sensors_module_init(); final ArrayList<Sensor> fullList = sFullSensorsList; int i = 0; do { Sensor sensor = new Sensor(); i = sensors_module_get_next_sensor(sensor, i); if (i>=0) { //Log.d(TAG, "found sensor: " + sensor.getName() + // ", handle=" + sensor.getHandle()); fullList.add(sensor); sHandleToSensor.append(sensor.getHandle(), sensor); }   } while (i>0); sPool = new SensorEventPool( sFullSensorsList.size()*2 ); sSensorThread = new SensorThread(); } } }

系统开机启动的时候，会创建SystemSensorManager的实例，在其构造函数中，主要做了四件事情：

n 初始化JNI

调用JNI函数nativeClassInit()进行初始化

n 初始化Sensor列表

调用JNI函数sensors_module_init，对Sensor模块进行初始化。创建了native层SensorManager的实例。

n 获取Sensor列表

调用JNI函数sensors_module_get_next_sensor()获取Sensor，并存在sHandleToSensor列表中

n 构造SensorThread类

构造线程的类函数，并没有启动线程，当有应用注册的时候才会启动线程

2.2.3启动SensorThread线程读取消息队列中数据

 

protected boolean registerListenerImpl(SensorEventListener listener, Sensor sensor, int delay, Handler handler) { synchronized (sListeners) {   ListenerDelegate l = null; for (ListenerDelegate i : sListeners) { if (i.getListener() == listener) { l = i; } } ……. // if we don't find it, add it to the list if (l == null) { l = new ListenerDelegate(listener, sensor, handler); sListeners.add(l); …… if (sSensorThread.startLocked()) { if (!enableSensorLocked(sensor, delay)) { ……. } …… } else if (!l.hasSensor(sensor)) { l.addSensor(sensor); if (!enableSensorLocked(sensor, delay)) {   …… } } } return result; }

当有应用程序调用registerListenerImpl()方法注册监听的时候，会调用SensorThread.startLoacked()启动线程,线程只会启动一次，并调用enableSensorLocked()接口对指定的sensor使能，并设置采样时间。

SensorThreadRunnable实现了Runnable接口，在SensorThread类中被启动

 

boolean startLocked() { try { if (mThread == null) { SensorThreadRunnable runnable = new SensorThreadRunnable(); Thread thread = new Thread(runnable, SensorThread.class.getName()); thread.start(); synchronized (runnable) {  //队列创建成功,线程同步 while (mSensorsReady == false) { runnable.wait(); } } } private class SensorThreadRunnable implements Runnable {   SensorThreadRunnable() { } private boolean open() { sQueue = sensors_create_queue(); return true; } public void run() { ……. if (!open()) { return; } synchronized (this) { mSensorsReady = true; this.notify(); } while (true) { final int sensor = sensors_data_poll(sQueue, values, status, timestamp); ……. } } }

在open函数中调用JNI函数sensors_create_queue()来创建消息队列,然后调用SensorManager. createEventQueue()创建。

在startLocked函数中启动新的线程后，做了一个while的等待while (mSensorsReady == false)，只有当mSensorsReady等于true的时候，才会执行enableSensorLocked()函数对sensor使能。而mSensorsReady变量，是在open()调用创建消息队列成功之后才会true，所以我们认为，三个功能调用顺序是如下：

n 调用open函数创建消息队列

n 调用enableSensorLocked()函数对sensor使能

n 调用sensors_data_poll从消息队列中读取数据，而且是在while (true)循环里一直读取

3 服务端实现

3.1 调用时序图

3.2代码分析

3.2.1启动SensorService服务

在SystemServer进程中的main函数中，通过JNI调用，调用到

com_android_server_SystemServer.cpp的android_server_SystemServer_init1()方法，该方法又调用system_init.cpp中的system_init():

 

extern "C" status_t system_init() { …… property_get("system_init.startsensorservice", propBuf, "1"); if (strcmp(propBuf, "1") == 0) { // Start the sensor service SensorService::instantiate(); } ….. return NO_ERROR; }

在这里创建了SensorService的实例。

3.2.2 SensorService初始化

SensorService创建完之后，将会调用SensorService::onFirstRef()方法，在该方法中完成初始化工作。

首先获取SensorDevice实例，在其构造函数中，完成了对Sensor模块HAL的初始化：

 

SensorDevice::SensorDevice() : mSensorDevice(0), mSensorModule(0) { status_t err = hw_get_module(SENSORS_HARDWARE_MODULE_ID, (hw_module_t const**)&mSensorModule); if (mSensorModule) { err = sensors_open(&mSensorModule->common, &mSensorDevice); ALOGE_IF(err, "couldn't open device for module %s (%s)", SENSORS_HARDWARE_MODULE_ID, strerror(-err)); if (mSensorDevice) { sensor_t const* list; ssize_t count = mSensorModule->get_sensors_list(mSensorModule, &list); mActivationCount.setCapacity(count); Info model; for (size_t i=0 ; i<size_t(count) ; i++) { mActivationCount.add(list[i].handle, model); mSensorDevice->activate(mSensorDevice, list[i].handle, 0); } } } }

这里主要做了三个工作：

n 调用HAL层的hw_get_modele()方法，加载Sensor模块so文件

n 调用sensor.h的sensors_open方法打开设备

n 调用sensors_poll_device_t->activate()对Sensor模块使能

再来看看SensorService::onFirstRef()方法：

 

void SensorService::onFirstRef() { SensorDevice& dev(SensorDevice::getInstance());   if (dev.initCheck() == NO_ERROR) { sensor_t const* list; ssize_t count = dev.getSensorList(&list); if (count > 0) {   …… for (ssize_t i=0 ; i<count ; i++) { registerSensor( new HardwareSensor(list[i]) );   …… } // it's safe to instantiate the SensorFusion object here // (it wants to be instantiated after h/w sensors have been // registered) const SensorFusion& fusion(SensorFusion::getInstance()); if (hasGyro) {   …… } …… run("SensorService", PRIORITY_URGENT_DISPLAY); mInitCheck = NO_ERROR; } } }

在这个方法中，主要做了4件事情：

n 创建SensorDevice实例

n 获取Sensor列表

调用SensorDevice.getSensorList(),获取Sensor模块所有传感器列表

n 为每个传感器注册监听器

registerSensor( new HardwareSensor(list[i]) );

 

void SensorService::registerSensor(SensorInterface* s) { sensors_event_t event; memset(&event, 0, sizeof(event)); const Sensor sensor(s->getSensor()); // 添加到Sensor列表，给客户端使用 mSensorList.add(sensor); // add to our handle->SensorInterface mapping mSensorMap.add(sensor.getHandle(), s); // create an entry in the mLastEventSeen array mLastEventSeen.add(sensor.getHandle(), event); }

HardwareSensor实现了SensorInterface接口。

n 启动线程读取数据

调用run方法启动新线程，将调用SensorService::threadLoop()方法。

3.2.3 在新的线程中读取HAL层数据

SensorService实现了Thread类，当在onFirstRef中调用run方法的后，将在新的线程中调用SensorService::threadLoop()方法。

 

bool SensorService::threadLoop() { …… do { count = device.poll(buffer, numEventMax); recordLastValue(buffer, count); …… // send our events to clients... const SortedVector< wp<SensorEventConnection> > activeConnections( getActiveConnections()); size_t numConnections = activeConnections.size(); for (size_t i=0 ; i<numConnections ; i++) { sp<SensorEventConnection> connection( activeConnections[i].promote()); if (connection != 0) { connection->sendEvents(buffer, count, scratch); } } } while (count >= 0 || Thread::exitPending()); return false; }

在while循环中一直读取HAL层数据，再调用SensorEventConnection->sendEvents将数据写到管道中。

4客户端与服务端通信

4.1 数据传送

客户端与服务端通信的状态图：

这是我对数据传输的理解画出的一张图，可以更好的去理解数据是如何从服务端传到客户端的。

n 客户端服务端线程

在图中我们可以看到有两个线程，一个是服务端的一个线程，这个线程负责源源不断的从HAL读取数据。另一个是客户端的一个线程，客户端线程负责从消息队列中读数据。

n 创建消息队列

客户端可以创建多个消息队列，一个消息队列对应有一个与服务器通信的连接接口

n 创建连接接口

服务端与客户端沟通的桥梁，服务端读取到HAL层数据后，会扫面有多少个与客户端连接的接口，然后往每个接口的管道中写数据

n 创建管道

每一个连接接口都有对应的一个管道。

上面是设计者设计数据传送的原理，但是目前Android4.1上面的数据传送不能完全按照上面的理解。因为在实际使用中，消息队列只会创建一个，也就是说客户端与服务端之间的通信只有一个连接接口，只有一个管道传数据。那么数据的形式是怎么从HAL层传到JAVA层的呢？其实数据是以一个结构体sensors_event_t的形式从HAL层传到JNI层。看看HAL的sensors_event_t结构体：

 

typedef struct sensors_event_t { int32_t version; int32_t sensor; //标识符 int32_t type; //传感器类型 int32_t reserved0; int64_t timestamp; //时间戳 union { float data[16]; sensors_vec_t acceleration; //加速度 sensors_vec_t magnetic; //磁矢量 sensors_vec_t orientation; //方向   sensors_vec_t gyro; //陀螺仪 float temperature; //温度 float distance; //距离 float light; //光照 float pressure; //压力 float relative_humidity; //相对湿度 }; uint32_t reserved1[4]; } sensors_event_t;

在JNI层有一个ASensorEvent结构体与sensors_event_t向对应，

frameworks/native/include/android/sensor.h：

 

typedef struct ASensorEvent { int32_t version; int32_t sensor; int32_t type; int32_t reserved0; int64_t timestamp; union { float data[16]; ASensorVector vector; ASensorVector acceleration; ASensorVector magnetic; float temperature; float distance; float light; float pressure; }; int32_t reserved1[4]; } ASensorEvent;

在JNI层，只会将结构体数据中一部分的信息传到JAVA层：

 

sensors_data_poll(JNIEnv *env, jclass clazz, jint nativeQueue, jfloatArray values, jintArray status, jlongArray timestamp) { sp<SensorEventQueue> queue(reinterpret_cast<SensorEventQueue *>(nativeQueue)); if (queue == 0) return -1; status_t res; ASensorEvent event; …… jint accuracy = event.vector.status; env->SetFloatArrayRegion(values, 0, 3, event.vector.v); env->SetIntArrayRegion(status, 0, 1, &accuracy); env->SetLongArrayRegion(timestamp, 0, 1, &event.timestamp); return event.sensor; }

其实只是传送了加速度传感器其的数据event.vector.v其实是一个数组，里面包含了x、y、z三轴的的加速度。

4.2调用时序图

4.3 代码分析

经过前面的介绍，我们知道了客户端实现的方式及服务端的实现，但是没有具体讲到它两是如何进行通信的，这节我们专门介绍客户端与服务端之间的通信。

这里主要涉及的是进程间通信，有IBind和管道通信。客户端通过IBind通信获取到服务端的远程调用，然后通过管道进行sensor数据的传输。

管道是Linux 支持的最初Unix IPC形式之一，具有以下特点：

管道是半双工的，数据只能向一个方向流动；需要双方通信时，需要建立起两个管道；只能用于父子进程或者兄弟进程之间（具有亲缘关系的进程）；单独构成一种独立的文件系统：管道对于管道两端的进程而言，就是一个文件，但它不是普通的文件，它不属于某种文件系统，而是自立门户，单独构成一种文件系统，并且只存在与内存中。数据的读出和写入：一个进程向管道中写的内容被管道另一端的进程读出。写入的内容每次都添加在管道缓冲区的末尾，并且每次都是从缓冲区的头部读出数据。管道两端可分别用描述字fd[0]以及fd[1]来描述，需要注意的是，管道的两端是固定了任务的。即一端只能用于读，由描述字fd[0]表示，称其为管道读端；另一端则只能用于写，由描述字fd[1]来表示，称其为管道写端。如果试图从管道写端读取数据，或者向管道读端写入数据都将导致错误发生。一般文件的I/O函数都可以用于管道，如close、read、write等等。

4.3.1 服务端

native层实现了sensor服务的核心实现，Sensor服务的主要流程的实现在sensorservice类中，下面重点分析下这个类的流程。

 

class SensorService : public BinderService<SensorService>, public BnSensorServer, protected Thread

看看sensorService继承的类:

n 继承BinderService<SensorService>这个模板类添加到系统服务,用于Ibinder进程间通信。

 

template<typename SERVICE> class BinderService { public: static status_t publish() { sp<IServiceManager> sm(defaultServiceManager()); return sm->addService(String16(SERVICE::getServiceName()), new SERVICE()); } static void publishAndJoinThreadPool() { sp<ProcessState> proc(ProcessState::self()); sp<IServiceManager> sm(defaultServiceManager()); sm->addService(String16(SERVICE::getServiceName()), new SERVICE()); ProcessState::self()->startThreadPool(); IPCThreadState::self()->joinThreadPool(); } static void instantiate() { publish(); } }; }; // namespace android

在前面的介绍中，SensorService服务的实例是在System_init.cpp中调用SensorService::instantiate()创建的，即调用了上面的instantiate()方法，接着调用了publish(),在该方法中，我们看到了new SensorService的实例，并且调用了defaultServiceManager::addService()将Sensor服务添加到了系统服务管理中，客户端可以通过defaultServiceManager:getService()获取到Sensor服务的实例。

n 继承BnSensorServer这个是sensor服务抽象接口类提供给客户端调用：

 

class Sensor; class ISensorEventConnection; class ISensorServer : public IInterface { public: DECLARE_META_INTERFACE(SensorServer); //获取Sensor列表 virtual Vector<Sensor> getSensorList() = 0; //创建一个连接的接口,这些都是提供给客户端的抽象接口,服务端实例化时候必须实现 virtual sp<ISensorEventConnection> createSensorEventConnection() = 0; }; class BnSensorServer : public BnInterface<ISensorServer> { public: //传输打包数据的通讯接口,在BnSensorServer被实现 virtual status_t onTransact( uint32_t code, const Parcel& data, Parcel* reply, uint32_t flags = 0); }; }; // namespace android

ISensorServer接口提供了两个抽象方法给客户端调用，关键在于

createSensorEventConnection()方法，该在服务端被实现，在客户端被调用，并返回一个SensorEventConnection的实例，创建连接，客户端拿到SensorEventConnection实例之后，可以对sensor进行通信操作，仅仅作为通信的接口而已，它并没有用来传送Sensor数据，因为Sensor数据量比较打，IBind实现比较困难。真正实现Sensor数据传送的是管道，在创建SensorEventConnection实例中，创建了BitTube对象，里面创建了管道，用于客户端与服务端的通信。

4.3.2客户端

客户端主要在SensorManager.cpp中创建消息队列

 

class ISensorEventConnection; class Sensor; class Looper; // ---------------------------------------------------------------------------- class SensorEventQueue : public ASensorEventQueue, public RefBase { public: SensorEventQueue(const sp<ISensorEventConnection>& connection); virtual ~SensorEventQueue(); virtual void onFirstRef(); //获取管道句柄 int getFd() const; //向管道写数据 static ssize_t write(const sp<BitTube>& tube, ASensorEvent const* events, size_t numEvents); //向管道读数据 ssize_t read(ASensorEvent* events, size_t numEvents); status_t waitForEvent() const; status_t wake() const; //使能Sensor传感器 status_t enableSensor(Sensor const* sensor) const; status_t disableSensor(Sensor const* sensor) const; status_t setEventRate(Sensor const* sensor, nsecs_t ns) const; // these are here only to support SensorManager.java status_t enableSensor(int32_t handle, int32_t us) const;   status_t disableSensor(int32_t handle) const; private: sp<Looper> getLooper() const; //连接接口，在SensorService中创建的 sp<ISensorEventConnection> mSensorEventConnection; //管道指针 sp<BitTube> mSensorChannel; mutable Mutex mLock; mutable sp<Looper> mLooper; };

SensorEventQueue类作为消息队列，作用非常重要，在创建其实例的时候，传入了SensorEventConnection的实例，SensorEventConnection继承于ISensorEventConnection。SensorEventConnection其实是客户端调用SensorService的createSensorEventConnection()方法创建的，它是客户端与服务端沟通的桥梁，通过这个桥梁，可以完成一下任务：

n 获取管道的句柄

n 往管道读写数据

n 通知服务端对Sensor使能

4.4流程解析

4.4.1 客户端获取SensorService服务实例

客户端初始化的时候，即SystemSensorManager的构造函数中，通过JNI调用，创建native层SensorManager的实例，然后调用SensorManager::assertStateLocked()方法做一些初始化的动作。

 

status_t SensorManager::assertStateLocked() const { if (mSensorServer == NULL) {   // try for one second const String16 name("sensorservice"); …… status_t err = getService(name, &mSensorServer);   …… mSensors = mSensorServer->getSensorList(); size_t count = mSensors.size(); mSensorList = (Sensor const**)malloc(count * sizeof(Sensor*)); for (size_t i=0 ; i<count ; i++) { mSensorList[i] = mSensors.array() + i; } } return NO_ERROR; }

前面我们讲到过，SensorService的创建的时候调用了defaultServiceManager:getService()将服务添加到了系统服务管理中。现在我们又调用defaultServiceManager::geService()获取到SensorService服务的实例。在通过IBind通信，就可以获取到Sensor列表，所以在客户端初始化的时候，做了两件事情：

n 获取SensorService实例引用

n 获取Sensor传感器列表

4.4.2创建消息队列

当客户端第一次注册监听器的时候，就需要创建一个消息队列，也就是说，android在目前的实现中，只创建了一个消息队列，一个消息队列中有一个管道，用于服务端与客户断传送Sensor数据。

在SensorManager.cpp中的createEventQueue方法创建消息队列：

 

sp<SensorEventQueue> SensorManager::createEventQueue() { sp<SensorEventQueue> queue; Mutex::Autolock _l(mLock); while (assertStateLocked() == NO_ERROR) { //创建连接接口 sp<ISensorEventConnection> connection = mSensorServer->createSensorEventConnection(); if (connection == NULL) { // SensorService just died. LOGE("createEventQueue: connection is NULL. SensorService died."); continue; } //创建消息队列 queue = new SensorEventQueue(connection); break; } return queue; }

客户端与服务器创建一个SensorEventConnection连接接口，而一个消息队列中包含一个连接接口。

创建连接接口：

 

sp<ISensorEventConnection> SensorService::createSensorEventConnection() {   sp<SensorEventConnection> result(new SensorEventConnection(this)); return result; } SensorService::SensorEventConnection::SensorEventConnection( const sp<SensorService>& service) : mService(service), mChannel(new BitTube ()) { }

关键在于BitTube，在构造函数中创建了管道：

 

BitTube::BitTube() : mSendFd(-1), mReceiveFd(-1) { int sockets[2]; if (socketpair(AF_UNIX, SOCK_SEQPACKET, 0, sockets) == 0) { int size = SOCKET_BUFFER_SIZE; setsockopt(sockets[0], SOL_SOCKET, SO_SNDBUF, &size, sizeof(size)); setsockopt(sockets[0], SOL_SOCKET, SO_RCVBUF, &size, sizeof(size)); setsockopt(sockets[1], SOL_SOCKET, SO_SNDBUF, &size, sizeof(size)); setsockopt(sockets[1], SOL_SOCKET, SO_RCVBUF, &size, sizeof(size)); fcntl(sockets[0], F_SETFL, O_NONBLOCK); fcntl(sockets[1], F_SETFL, O_NONBLOCK); mReceiveFd = sockets[0]; mSendFd = sockets[1]; } else { mReceiveFd = -errno; ALOGE("BitTube: pipe creation failed (%s)", strerror(-mReceiveFd)); } }

其中：fds[0]就是对应的mReceiveFd,是管道的读端，sensor数据的读取端，对应的是客户端进程访问的。fds[1]就是对应mSendFd,是管道的写端,sensor数据写入端,是sensor的服务进程访问的一端。通过pipe(fds)创建管道,通过fcntl来设置操作管道的方式,设置通道两端的操作方式为O_NONBLOCK ，非阻塞IO方式，read或write调用返回-1和EAGAIN错误。

总结下消息队列：

客户端第一次注册监听器的时候，就需要创建一个消息队列，客户端创了SensorThread线程从消息队列里面读取数据。

SensorEventQueue中有一个SensorEventConnection实例的引用，SensorEventConnection中有一个BitTube实例的引用。

4.4.3使能Sensor

客户端创建了连接接口SensorEventConnection后，可以调用其方法使能Sensor传感器：

 

status_t SensorService::SensorEventConnection::enableDisable(   int handle, bool enabled) { status_t err; if (enabled) { err = mService->enable(this, handle); } else { err = mService->disable(this, handle); } return err; }

handle对应着Sensor传感器的句柄

4.4.4 服务端往管道写数据

 

bool SensorService::threadLoop() { …… do { count = device.poll(buffer, numEventMax); recordLastValue(buffer, count); …… // send our events to clients... const SortedVector< wp<SensorEventConnection> > activeConnections(   getActiveConnections()); size_t numConnections = activeConnections.size(); for (size_t i=0 ; i<numConnections ; i++) { sp<SensorEventConnection> connection( activeConnections[i].promote());   if (connection != 0) { connection->sendEvents(buffer, count, scratch); } } } while (count >= 0 || Thread::exitPending()); return false; }

前面介绍过，在SensorService中，创建了一个线程不断从HAL层读取Sensor数据，就是在threadLoop方法中。关键在与下面了一个for循环，其实是扫描有多少个客户端连接接口，然后就往没每个连接的管道中写数据。

 

status_t SensorService::SensorEventConnection::sendEvents( sensors_event_t const* buffer, size_t numEvents, sensors_event_t* scratch) { // filter out events not for this connection size_t count = 0; if (scratch) { …… } …… if (count == 0) return 0; ssize_t size = mChannel->write(scratch, count*sizeof(sensors_event_t));   …… }

调用该连接接口的BitTube::write():

 

ssize_t BitTube::write(void const* vaddr, size_t size) { ssize_t err, len; do { len = ::send(mSendFd, vaddr, size, MSG_DONTWAIT | MSG_NOSIGNAL); err = len < 0 ? errno : 0; } while (err == EINTR); return err == 0 ? len : -err; } }

到此，服务端就完成了往管道的写端写入数据。

4.4.5 客户端读管道数据

 

ssize_t SensorEventQueue::read(ASensorEvent* events, size_t numEvents) { return BitTube::recvObjects(mSensorChannel, events, numEvents); }

调用到了BitTube::read（）：

 

static ssize_t recvObjects(const sp<BitTube>& tube, T* events, size_t count) {   return recvObjects(tube, events, count, sizeof(T)); } ssize_t BitTube::recvObjects(const sp<BitTube>& tube, void* events, size_t count, size_t objSize) { ssize_t numObjects = 0; for (size_t i=0 ; i<count ; i++) { char* vaddr = reinterpret_cast<char*>(events) + objSize * i; ssize_t size = tube->read(vaddr, objSize); if (size < 0) { // error occurred return size; } else if (size == 0) { // no more messages break; } numObjects++; } return numObjects; } ssize_t BitTube::read(void* vaddr, size_t size) { ssize_t err, len; do { len = ::recv(mReceiveFd, vaddr, size, MSG_DONTWAIT); err = len < 0 ? errno : 0; } while (err == EINTR); if (err == EAGAIN || err == EWOULDBLOCK) { return 0; } return err == 0 ? len : -err; }