通过XBEE连接地面站和APM飞控

Zigbee是一种短距离、低功耗的近距离无线组网通讯技术，主要适用于自动控制和远程控制领域，可以嵌入各种设备。
DIGI的ZigBee产品XBee小型但却是一个功能完善的ZigBee收发器（即接收器/发射器），它是双向操作，可交替地发射或接收数据（半双工式）。
DIGI的XBee和XBee PRO两版本都是有相同的功能和引脚兼容，唯一的差异是发射功率，XBee最大2mW，而XBeePRO最大为63mW。
XBee/XBeePRO模块是一款内置协议栈的ZigBee模块，它通过串口使用AT命令集方式设置模块的参数，并通过串口来实现数据的传输。Digi提供了X-CTU配置软件来配置XBee模块的所有参数。
XBee模块与飞控之间其实就是通过串行接口（即Tx和Rx引脚）进行通信。对于简单的点对点通信来讲，只需要通过串行接口向XBee模块写数据就可以实现数据的发送；当XBee模块通过无线通道接收到数据时，通过读串行接口可以很方便地获得这些数据。用X-CTU软件一次配置好参数后，两个插上XBee模块的控制器就可以像有线RS232串口通信一样相互传送数据了。《美国DIGI公司的XBee模块无线通讯实验》
一、XBEE的配置与配对
一：安装X-CTU软件并更新为最新版（此版使用的是XCTU ver. 5.2.8.6）,通过DIGI官方网址下载X-CTU软件。
http://www.digi.com/support/productdetail?pid=3352&type=firmware

设置第一块XBee
将XBee插接到电脑的一个USB接口上。在电脑和XBee之间还需要有USB转TTL模块以便连接。这里采用了DFRobot 的XBee适配器，方便对XBee模块进行配置。PC机通过USB线直接与XBee适配器连接，PC机提示安装FIDI USB驱动。

把XBee模块按照正确方向，插到XBee适配器上。 打开设备管理器，展开端口（连接口（COM和LPT））部分，然后注意XBee所插入的USB Serial Port编号。

运行X-CTU软件，点击“Add a radio module specifying the port settings”,选择XBee适配器映射的COM口(实验中映射出的串口号为COM11)，并设置好波特率等参数。XBee模块出厂里默认的设置为9600，8N1N。

点击“Finish”，测试XBee模块是否能连接上。如果一切正常，我们将看到如下图所示，会显示模块型号及版本号。
测试通过后，选择 “Switch to Configuration working mode”选项，点击 “Update Firmware”按钮，升级固件。根据Xbee模块的型号，选择合适的：
1、Product family：XBP24BZ7。
2、Function set：ZigBee Coordinator AT。（采用透明传输的工作方式，需要配对的两个Xbee模块分别选择“ZigBee Coordinator AT”和“ZigBee Router AT”功能集。）
3、Firmware version：20A7。一般选择最新的固件。

点击 “Read radio settings”按钮读出XBee模块中的当前参数。
1、更改“Networking & Security”中的“ID PAN ID”， PAN 即为Personal Area Network， ID范围从0到1234，或者是任何16进制的数值，只要能够确保相同的网络中，所有XBee设备有相同的PAN ID。
2、SH、SL为本XBee模块的MAC地址，将需要配对的XBee模块的MAC地址填入DH、DL，需要注意高、低位。

在“Serial Interfacing”的“BD Baud Rate”中，修改XBee的波特率， XBee模块默认波特率9600 b/s，APM使用的波特率为57600b/s，因此将波特率修改为57600b/s。

上述主要参数设置好后，点击 “Write Radio Settings”按钮将参数写到XBEE模块中。
设置第二块XBee
关掉执行中的X-CTU，拔除插在电脑上的USB-TTL，更换上面的XBee模块，重复前述的步骤，但下载Firmware时，Function Set改为“ZigBee Router AT”，将两者的MAC地址（SH、SL与DH、DL）互换。
验证配对成功
串口通信程序，测试下XBee无线通信是否正常。开启两个X-CTU软件窗口，分别连接两个XBee模块。 选择任一模块点击 “Discover radio nodes in the same network“，则会和另一模块自动配对。

两个X-CTU均选择 ”Switch to consoles working mode”，并点击 ”Open the serial connection with the radio module”。在窗口下方可添加一个数据包或者数据流，可以设置发送次数和间隔时间。

如图可见，另一个模块会接收并显示该模块发送的数据。

二、利用XBEE连接地面站和飞控
1、把一个XBee模块从适配器上拔下来，连接到飞控的Telem接口（APM为5p端口，Pixhawk为6p端口）,XBee的TX（RX）接Telem口的RX（TX）。
**注意：**XBee的供电电压为3.3V，飞控Telem口的供电电压为5V，因此需要在两者之间加一个电压转换模块 ，将5V电压转换为3.3V给XBee供电。

2、打开Mission Planner，选择适配器的端口，波特率选择57600b/s，点击连接，地面站即可与飞控通信，可以实时读取飞行状态数据，进行航点规划飞行。