双目视觉学习笔记

  张正友平面标定法核心公式:


是像素坐标的齐次坐标形式,齐次坐标:将一个n维 的向量用n+1维坐标来表示,主要用于合并向量乘法和加法运算。齐次坐标的一个重要性质是对向量缩放不影响坐标值。

单应性矩阵:一个平面坐标到另一个平面坐标的唯一变换矩阵。单应性:homography

是世界坐标系中物点的齐次坐标形式。上式表示了物点坐标到像素坐标点变换过程。R是旋转矩阵,t是平移向量,[R t]是一个4×3的矩阵适应的4维维度。A是内参矩阵,具体参数如下:


α=f/dx,β=-f/dy,因为像素不是规规矩矩的正方形,γ代表像素点在x,y方向上尺度的偏差。u0和v0是图像中心像素坐标值,即主点的像素坐标。

相机坐标系坐标——图像坐标系坐标:

x =f*xc/zc,y = f*yc/zc

 ; 图像坐标系坐标——像素坐标系坐标:

u =x/dx+u0,v = -y/dy+v0

(y应为-y,像素坐标从左上角开始,对应图像坐标x为负,y为正),dx,dy是x,y方向上一个像素的宽度,由此可知,x/dx及y/dy须进行取整操作,图像坐标是连续型坐标,像素坐标是离散坐标。


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