双目视觉学习笔记

  张正友平面标定法核心公式：

是像素坐标的齐次坐标形式，齐次坐标：将一个n维 的向量用n+1维坐标来表示，主要用于合并向量乘法和加法运算。齐次坐标的一个重要性质是对向量缩放不影响坐标值。

单应性矩阵：一个平面坐标到另一个平面坐标的唯一变换矩阵。单应性：homography

是世界坐标系中物点的齐次坐标形式。上式表示了物点坐标到像素坐标点变换过程。R是旋转矩阵，t是平移向量,[R t]是一个4×3的矩阵适应的4维维度。A是内参矩阵，具体参数如下：

α=f/dx，β=-f/dy,因为像素不是规规矩矩的正方形，γ代表像素点在x,y方向上尺度的偏差。u0和v0是图像中心像素坐标值，即主点的像素坐标。

相机坐标系坐标——图像坐标系坐标：

x =f*xc/zc，y = f*yc/zc

 ； 图像坐标系坐标——像素坐标系坐标：

u =x/dx+u0，v = -y/dy+v0

（y应为-y，像素坐标从左上角开始，对应图像坐标x为负，y为正），dx，dy是x，y方向上一个像素的宽度，由此可知，x/dx及y/dy须进行取整操作，图像坐标是连续型坐标，像素坐标是离散坐标。