ROS开发环境之Qt Creator

http://my.phirobot.com/blog/2013-12-ros_ide_qtcreator.html

QtCreator安装

QtCreator安装方式很多，本文以Qt 5.2.0为例，我直接下载离线安装程序安装。

下载安装

从http://qt-project.org/downloads下载QtCreator安装程序。对于Ubuntu 32位系统，点击 Qt 5.2.0 for Linux 32-bit (425 MB) 将下载离线安装程序（ Qt Online Installer for Linux 32-bit (23 MB) 为在线安装程序，不推荐），下载后的文件名为 qt-linux-opensource-5.2.0-x86-offline.run。

双击 .run 安装文件直接图形界面安装，默认安装在 /home/<user>/Qt5.2.0 下（ <user> 为你的用户名，这里为 viki ）。

按照指示一路Next即可安装完成。

安装完成后点左上角的 Dash home，输入“qt”如果看到 Qt Creator 图标则安装成功。

设置快捷方式

这一步将要修改Qt Creator快捷方式，使从快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量。

打开terminal，输入下面的命令：

gedit ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop

这条命令将打开DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop快捷方式文件，可以看到文件内容如下：

[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=/home/viki/Qt5.2.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
Name=Qt Creator (Opensource)
GenericName=The IDE of choice for Qt development.
Icon=QtProject-qtcreator
Terminal=false
Categories=Development;IDE;Qt;
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.qt.qmakeprofile;application/vnd.qt.xml.resource;text/x-qml;text/x-qt.qml;text/x-qt.qbs;

修改 Exec 变量一行，在中间添加 bash -i -c 即改为 Exec=bash -i -c /home/viki/Qt5.2.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator ，保存并退出。添加 bash -i -c 是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量（ROS环境变量加载脚本配置在 ~/.bashrc 文件内）。

Warning

如果打开的文件是空，则表示没有找到DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop文件，可能是安装路径不在本地用户目录下，或者版本不同导致的文件名不一致。可以在 ~/.local/share/applications/ 和 /usr/share/applications/ 两个路径下用 ls *qt* 命令找找看。

Tip

如果没有上述快捷方式文件，自己新建一个，只要文件内容类似上面的类容，路径正确即可。快捷方式可以放在 ~/.local/share/applications/ 和 /usr/share/applications/ 两个位置。当然也可以放在任意其他位置，功能跟放在上面两个位置一样，但左边的任务栏不会正确显示图标。

用Qt Creator调试C++工程

可以自己建立包做实验，为求简洁，这里直接从GitHub下载现有的源码包，即大家熟悉的 ros_tutorials 包。

新建catkin工作空间

如果已经有自己的catkin工作空间则跳过，否则新建catkin工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

对应解释参照《配置ROS工作空间catkin+rosbuild》。关闭所有的terminal在重新打开，使环境变量生效。

向catkin工作空间添加源码包

这里添加 ros_tutorials 源码包。

cd ~/catkin_ws/src
git clone [email protected]:ros/ros_tutorials.git -b hydro-devel
ls

可以看到下面的信息，表示 ros_tutorials 已经被下载到了 ~/catkin_ws/src 目录下。

viki@ROS:~/catkin_ws/src$ ls
CMakeLists.txt  ros_tutorials

向Qt Creator里添加工程

从 Dash home 里启动Qt Creator，将看到下面的Welcome界面：

这里我们导入 roscpp_tutorials 包，使之成为Qt Creator的C++工程。点击 Open Project 按钮，在弹出的对话框中选择 ~/catkin_ws/src/ros_tutorials/roscpp_tutorials/ 路径下的 CMakeLists.txt 文件，如下图：

点击 Open，将会出现编译路径选择对话框。这里要注意了，需要 Browse 将路径修改为 ~/catkin_ws/build/ 的路径，如下图：

点击 Next 后，在出现的对话框的 Arguments 一栏填入 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug （不填后面将无法调试），然后点击 Run CMake 即可开始编译，结果如下图：

如果没有错误信息，则点击 Finish 完成，在 Edit 界面可以看到工程结构，可以开始编辑工程了。

调试

先打开一个terminal，输入 roscore 命令启动ROS Master。

在Qt Creator的 Edit 界面工程目录中，找到 talker.cpp 文件，打开。然后找到 “hello world” 所在的位置，修改为 “hello I'm yuanboshe”，并设置断点，如下图：

保存后，从左下角的工程面板里选择 talker 可执行程序项，然后按 F5 快捷键运行调试。稍等片刻，Qt Creator会需要一点时间编译所有程序，编译完成后，会运行到断点处停下来：

取消断点，按 F5 继续运行，在弹出的 Application Output 界面能够看到修改后的信息，如下：

回到桌面，再开一个terminal窗口，输入 rosrun roscpp_tutorials listener 命令，可以看到正确的监听消息，如下图：

关于Debug问题

如果之前在CMake的时候没有填写 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug 参数，则编译出来的程序不可用于调试。按下调试快捷键 F5 的时候，可能会出现下面的警告信息：

This does not seem to be a "Debug" build.
Setting breakpoints by file name and line number may fail.

Section .debug_info: Not found.
Section .debug_abbrev: Not found.
Section .debug_line: Not found.
Section .debug_str: Not found.
Section .debug_loc: Not found.
Section .debug_range: Not found.
Section .gdb_index: Not found.
Section .note.gnu.build-id: Found.
Section .gnu.hash: Found.
Section .gnu_debuglink: Not found.

可以通过左边的"Projects"->"Run CMake"重新设置参数，并make，如下图：