amcl_omni.launch/amcl_diff.launch作用

amcl_node.cpp中设置了很多关于激光/里程计等的参数。

当运行navigation时，会选择调用amcl_omni.launch或者amcl_diff.launch。则，可以将其中amcl_node.cpp所设置的有关的参数进行修改，从而符合相关的需求。

 diff -- 差分，我们使用概率机器人学中的sample_motion_model_odometry算法。采用参数：odom_alpha_1 through odom_alpha4。

omni -- 全方位，我们使用自定义全方位模型。采用参数：odom_alpha_1 through odom_alpha5。odom_alpha5捕获所述机器人的垂直于行进方向的平移。