Gazebo Components

gzserver -- gazebo的核心，可以独立使用到任何图形界面。运行物理更新循环和传感器数据的生成。
gzclient运行基于QT的用户界面。这个应用提供仿真的可视化，便捷的控制。

world files

世界的描述文件包括仿真中所有的单元，包括机器人/光线/传感器/静态物体。后缀为.world。

gzserver读取文件来生成和填充世界。

Model Files

模型文件用SDF格式作为世界文件，但是只包含

<model> 
...
</model>

。文件为了方便模型复用，简化世界文件。一个模型文件一旦被创建，包含以下SDF语法：

<include>
  <uri>model://model_file_name</uri>
</include>
在线模型数据库中有很多的模型，可以下载使用。
Environment Variables
gazebo使用大量的环境变量来定位文件，建立server和clients之间的通信。
source /usr/share/gazebo/setup.sh
Gazebo Server
server是gazebo的主力。它分析命令行给定的世界的描述文件，然后用物理和传感器模拟世界。
server可以使用以下的命令来启动。请注意server不包括任何的图像，运行时没有显示。
gzserver <world_filename>
举例：
gzserver worlds/empty.world
Graphical Client
图像化客户端连接到运行的gzserver，并且使元素可视化。这也是一个工具，允许你来修改正在运行的模拟。
gzclient
Server + Graphical Client in one
gazebo worlds/empty.world
gzclient和gzserver合二为一。