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mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a

检查信息 

rosbag info <your bagfile>

运行所记录的信息内容 

rosbag play <your bagfile>

2倍频率运行 

rosbag play -r 2 <your bagfile>

记录部分topic 

rosrun turtlesim turtlesim_node 
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rosbag record -O subset /turtle1/command_velocity /turtle1/pose


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