[CortexM3--CC26XX]Watchdog Timer（exp）

简述

Watchdog即看门狗，在发生SW Error或外部设备没有正确respond时，可以产生一个nonmaskable中断–NMI，或一般的中断，或在设定的超时时间到达时进行reset。
另外，Watchdog也可以被配置成，第一次超时到达时向MCU报告一个中断，在第二次超时到达时产生一个reset信号。

WDT特性

• 32bit可编程递减计数器
• 可编程控制的NMI或一般中断逻辑
• Lock寄存器防止SW无意改动WDT的内容（如超时时间被意外改变）
• reset产生使能/禁止
• debug中在asserts CPU Halt标志时，使能挂起

WDT功能

WDT初始化

• 首先其外设时钟要使能
• 从WDT:LOAD寄存器加载计数值
• 如果要使用其reset信号产生功能（第二次超时中断时产生的），需要使能WDT:CTL.RESEN 寄存器bit
• 设置WDT:CTL.INTEN寄存器bit使能Watchdog
• 使用WDT:LOCK寄存器锁住Watchdog模块

WDT相关寄存器

WDT的具体使用（结合driver）

void wdtCallback(UArg handle) {
  Watchdog_clear((Watchdog_Handle)handle);
}

void wdtInitFxn() {
  Watchdog_Params wp;
  Watchdog_Handle watchdog;
  Watchdog_Params_init(&wp);
  wp.callbackFxn    = wdtCallback;
  wp.debugStallMode = Watchdog_DEBUG_STALL_ON;
  wp.resetMode      = Watchdog_RESET_ON;

  watchDog = Watchdog_open(CC2650_WATCHDOG0, &wp);
  Watchdog_setReload(watchDog, 1500000); // 1sec (WDT runs always at 48MHz/32)
}

上面的例程，wdtInitFxn是在系统初始化阶段要调用的Watchdog初始化函数，其功能就是配置好Watchdog。每过1s钟，WDT Timer会产生一个中断，此时若CPU正常运行没有被挂起，那么wdtCallback会被执行，将WDT Timer清除掉，以免下一次超时发生导致reset信号产生。假设在WDT Timer中断到来时，CPU被挂起（比如系统发生hardfault异常导致），那么WDT的callback得不到执行的（因为进入了更高优先级的中断中，一般hardfault handler是一个死循环，此时WDT这种优先级别更低的HWI应该是得不到运行的），那么第二次WDT中断就会发生了，此时应该就不管是否有更高优先级了，reset信号被产生，系统强制复位。
因此WDT的作用，就是在系统发生严重错误时，reset系统进行恢复。不过有个疑问，如果是挂起在比WDT HWI优先级更低的异常里，是否也是不能reset系统，而一直处于“卡死”状态呢？是不是正因为这样，所有ISR都不是while(1)的，而hardfault这一类的就是进入一个while(1)了。有待实验求证。