接触iSAM库

iSAM全名：Incremental Smoothing and Mapping，不知到它和g2o比起来谁更nb，或者这两个东西根本没有相似点？不管了，先下下来再说，之后再好好理解吧。这个库支持Linux/Unix/Mac平台，其他平台不支持，我用的是ubuntu 12.04。这个网址是其官网：http://people.csail.mit.edu/kaess/isam/doc/。按照官网上的指导，我做了如下步骤：

1. 下载库包：

svn co https://svn.csail.mit.edu/isam

2. 安装iSAM库的依赖库：

sudo apt-get install cmake libsuitesparse-dev libeigen3-dev libsdl1.2-dev doxygen graphviz

3. 生成说明文档：

在包的根目录下make doc

4. 编译包：

make

经过编译之后，可以在bin文件夹里面生成可执行文件，在lib文件夹里面生成静态链接库libisam.a

如果你想将该库安装到你系统中，你还需做make install。我这里并不想安装到系统中去，因为安装时容易，卸载时难啊。

跑一个例子吧：

./isam -G ../data/sphere400.txt