ROS进阶学习手记 10 - 搭建自己的TurtleBot（3）- Velocity Calibration
ROS进阶学习手记 10 - 搭建自己的TurtleBot（3）- Velocity Calibration
上一篇我们分析了 rbx 书籍中，对于底板驱动相关的.launch文件，turtlebot_minimal_create.launch， 现在要实验一下相关的配置以后，速度值是否与设定值一致。
要用到的.launch 文件： turtlebot_minimal_create_me.launch ; 使用 rostopic pub 命令发布驱动指令。
运行命令行：
先把rbx包source一下：
$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
再在子机上（my_robot1）启动 底盘 驱动： (通过vi工具修改了子机上的tb_create_mobile_base.launch.xml文件)
$ roslaunch rbx1_bringup turtlebot_minimal_create.launch
在校准之前，务必参考我博文：Using Create2(Roomba 620) as your turtlebot driving base.
校准线速度：
通过母机发指令：
$ rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}' 按照rbx书上的说法：Linear velocities are specified in meters per second and angular velocities are given in radians per second. (1 radian equals approximately 57
degrees.) 单位是 m/s 和 rad/s. (1 rad = 180/pi degree)
实测速度在 0.12 m/s 左右。实验距离：1米。耗时8.5s左右。
校准角速度：
通过母机发指令：
$ rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.628}}' 0.628 rad/s 是指令发送角速度，意味着转1圈 2*3.14 rad = 6.28 rad , 耗时应：10秒， 实测耗时：7.55s,
so, 实际角速度 = 实际转动rad数/耗用时间 = 6.28/(7.55)s = 0.83 rad/s = 0.628* 1.32
这里我准备做个表格，画画图，看看角速度校准应该怎么弄。（地面条件：磨石地板，粗糙度：0.3-0.5mm）
| # | 转动圈数 | 转动角度（rad） | 设置角速度rad/s | 理论耗用时间s | 实际耗用时间s | 实际角速度rad/s | 修正系数 |
| 1 | 1 | 6.28 | 0.100 | 62.80 | 15.14 | 0.41 | 4.148 |
| 2 | 1 | 6.28 | 0.200 | 31.40 | 15.03 | 0.42 | 2.089 |
| 3 | 1 | 6.28 | 0.300 | 20.93 | 15.05 | 0.42 | 1.391 |
| 4 | 1 | 6.28 | 0.350 | 17.94 | 10.18 | 0.62 | 1.763 |
| 5 | 1 | 6.28 | 0.400 | 15.70 | 10.10 | 0.62 | 1.554 |
| 6 | 1 | 6.28 | 0.500 | 12.56 | 10.20 | 0.62 | 1.231 |
| 7 | 1 | 6.28 | 0.628 | 10.00 | 7.55 | 0.83 | 1.325 |
| 8 | 1 | 6.28 | 0.750 | 8.37 | 6.13 | 1.02 | 1.366 |
| 9 | 1 | 6.28 | 1.000 | 6.28 | 5.12 | 1.23 | 1.227 |
| 10 | 1 | 6.28 | 1.400 | 4.49 | 3.83 | 1.64 | 1.171 |
| 11 | 1 | 6.28 | 1.600 | 3.93 | 3.82 | 1.64 | 1.027 |
| 12 | 1 | 6.28 | 1.800 | 3.49 | 3.36 | 1.87 | 1.038 |
| 13 | 1 | 6.28 | 2.000 | 3.14 | 2.81 | 2.23 | 1.117 |
参考线方程： y = x + 0.2
参考配置：慢速档： 0.3-0.5； 线性档： 0.5 - 1.5 ； 高速档：2.0以上
如何根据线速度和角速度估计机器人的位置：