在Ubuntu上为Android系统编写Linux内核驱动程序

在Ubuntu上为Android系统编写Linux内核驱动程序

        在智能手机时代，每个品牌的手机都有自己的个性特点。正是依靠这种与众不同的个性来吸引用户，营造品牌凝聚力和用户忠城度，典型的代表非iphone莫属了。据统计，截止2011年5月，AppStore的应用软件数量达381062个，位居第一，而Android Market的应用软件数量达294738，紧随AppStore后面，并有望在8月份越过AppStore。随着Android系统逐步扩大市场占有率，终端设备的多样性亟需更多的移动开发人员的参与。据业内统计，Android研发人才缺口至少30万。目前，对Android人才需求一类是偏向硬件驱动的Android人才需求，一类是偏向软件应用的Android人才需求。总的来说，对有志于从事Android硬件驱动的开发工程师来说，现在是一个大展拳脚的机会。那么，就让我们一起来看看如何为Android系统编写内核驱动程序吧。

        这里，我们不会为真实的硬件设备编写内核驱动程序。为了方便描述为Android系统编写内核驱动程序的过程，我们使用一个虚拟的硬件设备，这个设备只有一个4字节的寄存器，它可读可写。想起我们第一次学习程序语言时，都喜欢用“Hello, World”作为例子，这里，我们就把这个虚拟的设备命名为“hello”，而这个内核驱动程序也命名为hello驱动程序。其实，Android内核驱动程序和一般Linux内核驱动程序的编写方法是一样的，都是以Linux模块的形式实现的，具体可参考前面Android学习启动篇一文中提到的Linux Device Drivers一书。不过，这里我们还是从Android系统的角度来描述Android内核驱动程序的编写和编译过程。

       一. 参照前面两篇文章在Ubuntu上下载、编译和安装Android最新源代码和在Ubuntu上下载、编译和安装Android最新内核源代码（Linux Kernel）准备好Android内核驱动程序开发环境。

       二. 进入到kernel/common/drivers目录，新建hello目录：

       USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android$ cd kernel/common/drivers

       USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android/kernel/common/drivers$ mkdir hello

       三. 在hello目录中增加hello.h文件：

 #ifndef _HELLO_ANDROID_H_
 #define _HELLO_ANDROID_H_

 #include <linux/cdev.h>
 #include <linux/semaphore.h>

 #define HELLO_DEVICE_NODE_NAME  "hello"
 #define HELLO_DEVICE_FILE_NAME  "hello"
 #define HELLO_DEVICE_PROC_NAME  "hello"
 #define HELLO_DEVICE_CLASS_NAME "hello"

 struct hello_android_dev {
     int val;
     struct semaphore sem;
     struct cdev dev;
 };

 #endif

   这个头文件定义了一些字符串常量宏，在后面我们要用到。此外，还定义了一个字符设备结构体hello_android_dev，这个就是我们虚拟的硬件设备了，val成员变量就代表设备里面的寄存器，它的类型为int，sem成员变量是一个信号量，是用同步访问寄存器val的，dev成员变量是一个内嵌的字符设备，这个Linux驱动程序自定义字符设备结构体的标准方法。

   四.在hello目录中增加hello.c文件，这是驱动程序的实现部分。驱动程序的功能主要是向上层提供访问设备的寄存器的值，包括读和写。这里，提供了三种访问设备寄存器的方法，一是通过proc文件系统来访问，二是通过传统的设备文件的方法来访问，三是通过devfs文件系统来访问。下面分段描述该驱动程序的实现。

   首先是包含必要的头文件和定义三种访问设备的方法：

 #include <linux/init.h>
 #include <linux/module.h>
 #include <linux/types.h>
 #include <linux/fs.h>
 #include <linux/proc_fs.h>
 #include <linux/device.h>
 #include <asm/uaccess.h>

 #include "hello.h"

 /*主设备和从设备号变量*/
 static int hello_major = 0;
 static int hello_minor = 0;

 /*设备类别和设备变量*/
 static struct class* hello_class = NULL;
 static struct hello_android_dev* hello_dev = NULL;

 /*传统的设备文件操作方法*/
 static int hello_open(struct inode* inode, struct file* filp);
 static int hello_release(struct inode* inode, struct file* filp);
 static ssize_t hello_read(struct file* filp, char __user *buf, size_t count, loff_t* f_pos);
 static ssize_t hello_write(struct file* filp, const char __user *buf, size_t count, loff_t* f_pos);

 /*设备文件操作方法表*/
 static struct file_operations hello_fops = {
     .owner = THIS_MODULE,
     .open = hello_open,
     .release = hello_release,
     .read = hello_read,
     .write = hello_write,
 };

 /*访问设置属性方法*/
 static ssize_t hello_val_show(struct device* dev, struct device_attribute* attr,  char* buf);
 static ssize_t hello_val_store(struct device* dev, struct device_attribute* attr, const char* buf, size_t count);

 /*定义设备属性*/
 static DEVICE_ATTR(val, S_IRUGO | S_IWUSR, hello_val_show, hello_val_store);

        定义传统的设备文件访问方法，主要是定义hello_open、hello_release、hello_read和hello_write这四个打开、释放、读和写设备文件的方法：

 /*打开设备方法*/
 static int hello_open(struct inode* inode, struct file* filp) {
     struct hello_android_dev* dev;

     /*将自定义设备结构体保存在文件指针的私有数据域中，以便访问设备时拿来用*/
     dev = container_of(inode->i_cdev, struct hello_android_dev, dev);
     filp->private_data = dev;

     return 0;
 }

 /*设备文件释放时调用，空实现*/
 static int hello_release(struct inode* inode, struct file* filp) {
     return 0;
 }

 /*读取设备的寄存器val的值*/
 static ssize_t hello_read(struct file* filp, char __user *buf, size_t count, loff_t* f_pos) {
     ssize_t err = 0;
     struct hello_android_dev* dev = filp->private_data;

     /*同步访问*/
     if(down_interruptible(&(dev->sem))) {
         return -ERESTARTSYS;
     }

     if(count < sizeof(dev->val)) {
         goto out;
     }

     /*将寄存器val的值拷贝到用户提供的缓冲区*/
     if(copy_to_user(buf, &(dev->val), sizeof(dev->val))) {
         err = -EFAULT;
         goto out;
     }

     err = sizeof(dev->val);

 out:
     up(&(dev->sem));
     return err;
 }

 /*写设备的寄存器值val*/
 static ssize_t hello_write(struct file* filp, const char __user *buf, size_t count, loff_t* f_pos) {
     struct hello_android_dev* dev = filp->private_data;
     ssize_t err = 0;

     /*同步访问*/
     if(down_interruptible(&(dev->sem))) {
         return -ERESTARTSYS;
     }

     if(count != sizeof(dev->val)) {
         goto out;
     }

     /*将用户提供的缓冲区的值写到设备寄存器去*/
     if(copy_from_user(&(dev->val), buf, count)) {
         err = -EFAULT;
         goto out;
     }

     err = sizeof(dev->val);

 out:
     up(&(dev->sem));
     return err;
 }

        定义通过devfs文件系统访问方法，这里把设备的寄存器val看成是设备的一个属性，通过读写这个属性来对设备进行访问，主要是实现hello_val_show和hello_val_store两个方法，同时定义了两个内部使用的访问val值的方法__hello_get_val和__hello_set_val：

 /*读取寄存器val的值到缓冲区buf中，内部使用*/
 static ssize_t __hello_get_val(struct hello_android_dev* dev, char* buf) {
     int val = 0;

     /*同步访问*/
     if(down_interruptible(&(dev->sem))) {
         return -ERESTARTSYS;
     }

     val = dev->val;
     up(&(dev->sem));

     return snprintf(buf, PAGE_SIZE, "%d\n", val);
 }

 /*把缓冲区buf的值写到设备寄存器val中去，内部使用*/
 static ssize_t __hello_set_val(struct hello_android_dev* dev, const char* buf, size_t count) {
     int val = 0;

     /*将字符串转换成数字*/
     val = simple_strtol(buf, NULL, 10);

     /*同步访问*/
     if(down_interruptible(&(dev->sem))) {
         return -ERESTARTSYS;
     }

     dev->val = val;
     up(&(dev->sem));

     return count;
 }

 /*读取设备属性val*/
 static ssize_t hello_val_show(struct device* dev, struct device_attribute* attr, char* buf) {
     struct hello_android_dev* hdev = (struct hello_android_dev*)dev_get_drvdata(dev);

     return __hello_get_val(hdev, buf);
 }

 /*写设备属性val*/
 static ssize_t hello_val_store(struct device* dev, struct device_attribute* attr, const char* buf, size_t count) {
     struct hello_android_dev* hdev = (struct hello_android_dev*)dev_get_drvdata(dev);

     return __hello_set_val(hdev, buf, count);
 }

        定义通过proc文件系统访问方法，主要实现了hello_proc_read和hello_proc_write两个方法，同时定义了在proc文件系统创建和删除文件的方法hello_create_proc和hello_remove_proc：

 /*读取设备寄存器val的值，保存在page缓冲区中*/
 static ssize_t hello_proc_read(char* page, char** start, off_t off, int count, int* eof, void* data) {
     if(off > 0) {
         *eof = 1;
         return 0;
     }

     return __hello_get_val(hello_dev, page);
 }

 /*把缓冲区的值buff保存到设备寄存器val中去*/
 static ssize_t hello_proc_write(struct file* filp, const char __user *buff, unsigned long len, void* data) {
     int err = 0;
     char* page = NULL;

     if(len > PAGE_SIZE) {
         printk(KERN_ALERT"The buff is too large: %lu.\n", len);
         return -EFAULT;
     }

     page = (char*)__get_free_page(GFP_KERNEL);
     if(!page) {
         printk(KERN_ALERT"Failed to alloc page.\n");
         return -ENOMEM;
     }

     /*先把用户提供的缓冲区值拷贝到内核缓冲区中去*/
     if(copy_from_user(page, buff, len)) {
         printk(KERN_ALERT"Failed to copy buff from user.\n");
         err = -EFAULT;
         goto out;
     }

     err = __hello_set_val(hello_dev, page, len);

 out:
     free_page((unsigned long)page);
     return err;
 }

 /*创建/proc/hello文件*/
 static void hello_create_proc(void) {
     struct proc_dir_entry* entry;

     entry = create_proc_entry(HELLO_DEVICE_PROC_NAME, 0, NULL);
     if(entry) {
         entry->owner = THIS_MODULE;  //报错，注释掉即可
         entry->read_proc = hello_proc_read;
         entry->write_proc = hello_proc_write;
     }
 }

 /*删除/proc/hello文件*/
 static void hello_remove_proc(void) {
     remove_proc_entry(HELLO_DEVICE_PROC_NAME, NULL);
 }

   最后，定义模块加载和卸载方法，这里只要是执行设备注册和初始化操作：

 /*初始化设备*/
 static int  __hello_setup_dev(struct hello_android_dev* dev) {
     int err;
     dev_t devno = MKDEV(hello_major, hello_minor);

     memset(dev, 0, sizeof(struct hello_android_dev));

     cdev_init(&(dev->dev), &hello_fops);
     dev->dev.owner = THIS_MODULE;
     dev->dev.ops = &hello_fops;

     /*注册字符设备*/
     err = cdev_add(&(dev->dev),devno, 1);
     if(err) {
         return err;
     }

     /*初始化信号量和寄存器val的值*/
     init_MUTEX(&(dev->sem));  //已经废弃掉了，sema_init(&dev->sem, 1);
     dev->val = 0;

     return 0;
 }

 /*模块加载方法*/
 static int __init hello_init(void){
     int err = -1;
     dev_t dev = 0;
     struct device* temp = NULL;

     printk(KERN_ALERT"Initializing hello device.\n");

     /*动态分配主设备和从设备号*/
     err = alloc_chrdev_region(&dev, 0, 1, HELLO_DEVICE_NODE_NAME);
     if(err < 0) {
         printk(KERN_ALERT"Failed to alloc char dev region.\n");
         goto fail;
     }

     hello_major = MAJOR(dev);
     hello_minor = MINOR(dev);

     /*分配helo设备结构体变量*/
     hello_dev = kmalloc(sizeof(struct hello_android_dev), GFP_KERNEL);
     if(!hello_dev) {
         err = -ENOMEM;
         printk(KERN_ALERT"Failed to alloc hello_dev.\n");
         goto unregister;
     }

     /*初始化设备*/
     err = __hello_setup_dev(hello_dev);
     if(err) {
         printk(KERN_ALERT"Failed to setup dev: %d.\n", err);
         goto cleanup;
     }

     /*在/sys/class/目录下创建设备类别目录hello*/
     hello_class = class_create(THIS_MODULE, HELLO_DEVICE_CLASS_NAME);
     if(IS_ERR(hello_class)) {
         err = PTR_ERR(hello_class);
         printk(KERN_ALERT"Failed to create hello class.\n");
         goto destroy_cdev;
     }

     /*在/dev/目录和/sys/class/hello目录下分别创建设备文件hello*/
     temp = device_create(hello_class, NULL, dev, "%s", HELLO_DEVICE_FILE_NAME);
     if(IS_ERR(temp)) {
         err = PTR_ERR(temp);
         printk(KERN_ALERT"Failed to create hello device.");
         goto destroy_class;
     }

     /*在/sys/class/hello/hello目录下创建属性文件val*/
     err = device_create_file(temp, &dev_attr_val);
     if(err < 0) {
         printk(KERN_ALERT"Failed to create attribute val.");
         goto destroy_device;
     }

     dev_set_drvdata(temp, hello_dev);

     /*创建/proc/hello文件*/
     hello_create_proc();

     printk(KERN_ALERT"Succedded to initialize hello device.\n");
     return 0;

 destroy_device:
     device_destroy(hello_class, dev);

 destroy_class:
     class_destroy(hello_class);

 destroy_cdev:
     cdev_del(&(hello_dev->dev));

 cleanup:
     kfree(hello_dev);

 unregister:
     unregister_chrdev_region(MKDEV(hello_major, hello_minor), 1);

 fail:
     return err;
 }

 /*模块卸载方法*/
 static void __exit hello_exit(void) {
     dev_t devno = MKDEV(hello_major, hello_minor);

     printk(KERN_ALERT"Destroy hello device.\n");

     /*删除/proc/hello文件*/
     hello_remove_proc();

     /*销毁设备类别和设备*/
     if(hello_class) {
         device_destroy(hello_class, MKDEV(hello_major, hello_minor));
         class_destroy(hello_class);
     }

     /*删除字符设备和释放设备内存*/
     if(hello_dev) {
         cdev_del(&(hello_dev->dev));
         kfree(hello_dev);
     }

     /*释放设备号*/
     unregister_chrdev_region(devno, 1);
 }

 MODULE_LICENSE("GPL");
 MODULE_DESCRIPTION("First Android Driver");

 module_init(hello_init);
 module_exit(hello_exit);

    五.在hello目录中新增Kconfig和Makefile两个文件，其中Kconfig是在编译前执行配置命令make menuconfig时用到的，而Makefile是执行编译命令make是用到的：

       Kconfig文件的内容

       config HELLO

           tristate "First Android Driver"

           default n

           help

           This is the first android driver.

      Makefile文件的内容

      obj-$(CONFIG_HELLO) += hello.o

      在Kconfig文件中，tristate表示编译选项HELLO支持在编译内核时，hello模块支持以模块、内建和不编译三种编译方法，默认是不编译，因此，在编译内核前，我们还需要执行make menuconfig命令来配置编译选项，使得hello可以以模块或者内建的方法进行编译。

      在Makefile文件中，根据选项HELLO的值，执行不同的编译方法。

      六. 修改arch/arm/Kconfig和drivers/kconfig两个文件，在menu "Device Drivers"和endmenu之间添加一行：

       source "drivers/hello/Kconfig"

        这样，执行make menuconfig时，就可以配置hello模块的编译选项了。. 

        七. 修改drivers/Makefile文件，添加一行：

         obj-$(CONFIG_HELLO) += hello/

        八. 配置编译选项：

         USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android/kernel/common$ make menuconfig

        找到"Device Drivers" => "First Android Drivers"选项，设置为y。

        注意，如果内核不支持动态加载模块，这里不能选择m，虽然我们在Kconfig文件中配置了HELLO选项为tristate。要支持动态加载模块选项，必须要在配置菜单中选择Enable loadable module support选项；在支持动态卸载模块选项，必须要在Enable loadable module support菜单项中，选择Module unloading选项。

        九. 编译：

         USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android/kernel/common$ make

        编译成功后，就可以在hello目录下看到hello.o文件了，这时候编译出来的zImage已经包含了hello驱动。

        十. 参照 在Ubuntu上下载、编译和安装Android最新内核源代码（Linux Kernel）一文所示，运行新编译的内核文件，验证hello驱动程序是否已经正常安装：

         USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android$ emulator -kernel ./kernel/common/arch/arm/boot/zImage &

        USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android$ adb shell

        进入到dev目录，可以看到hello设备文件：

        root@android:/ # cd dev

        root@android:/dev # ls

        进入到proc目录，可以看到hello文件：

        root@android:/ # cd proc

        root@android:/proc # ls

        访问hello文件的值：

        root@android:/proc # cat hello

        0

        root@android:/proc # echo '5' > hello

        root@android:/proc # cat hello

        5

        进入到sys/class目录，可以看到hello目录：

        root@android:/ # cd sys/class

        root@android:/sys/class # ls

        进入到hello目录，可以看到hello目录：

        root@android:/sys/class # cd hello

        root@android:/sys/class/hello # ls

        进入到下一层hello目录，可以看到val文件：

        root@android:/sys/class/hello # cd hello

        root@android:/sys/class/hello/hello # ls

        访问属性文件val的值：

        root@android:/sys/class/hello/hello # cat val

        5

        root@android:/sys/class/hello/hello # echo '0'  > val

        root@android:/sys/class/hello/hello # cat val

        0

        至此，我们的hello内核驱动程序就完成了，并且验证一切正常。这里我们采用的是系统提供的方法和驱动程序进行交互，也就是通过proc文件系统和devfs文件系统的方法，下一篇文章中，我们将通过自己编译的C语言程序来访问/dev/hello文件来和hello驱动程序交互，敬请期待。

老罗的新浪微博：http://weibo.com/shengyangluo，欢迎关注！

自己做出的修改部分，已经在标记出来，希望对后来者有帮助。。。待续。。。