[SUN SPOT/WSN]基于AODV的SUN SPOT智能车网络设计（三）

Filename：[SUN SPOT/WSN]基于AODV的SUN SPOT智能车网络设计（三）

Version：V1.0

Date：1/30/2010

Author：S.C.Leon

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[SUN SPOT/WSN]基于AODV的SUN SPOT智能车网络设计（三）

软件部分

1.1、 Netbeans开发环境和SUN SPOT SDK

图一、netbeans和sun spot sdk

1.2、 软件模块的构成

图二、软件模块构成

1.3、 软件框架

系统按控制方式可分为红外避障模块（自动模式）和PC端控制模块（手动模式）。

系统实现的主要功能为：

1）感知周围光线的自动车灯

2）自动模式下借助红外的自动避障

3）手动模式下按指令进行运动控制

4）手动模式下反馈小车的传感器信号给PC端

5）多个小车之间进行同步的运动策略

系统的流程图如下：

图三、软件流程图

图四、软件流程图

手动模式下电脑端的基站控制程序主要是图形界面下，对左转、右转、加速、减速以及停止等按钮的响应，每次按钮按下，都会发送给小车端相应的信号。小车端的程序，接收到信号并解析以后，对相应的命令做出运动响应。正如硬件部分提到的，运动的控制依赖于SUN SPOT的D2、D3以及H2、H3接口电平的输出。程序对SUN SPOT的这四个接口实例化以后，通过置高置低，控制电平的输出。D2置高时右轮转，置低时不转；H2置高时右轮反转，置低时右轮正转。D3和H3控制左轮，原理相同。转向控制主要利用两个轮子的差速，一个正转一个反转。加速和减速的实现用到了SUN SPOT API提供的setPWM（）函数，速度分为慢、中、快3档。

手动模式下电脑端程序还可对属于本Ad-hoc网络的小车发出查询传感器相关信息的信号，收集到相应小车的温度和光强信息。

自动模式下SUN SPOT将会持续监听位于小车两侧的红外设备采集到的红外信号，从而分别判别在小车两侧的前方是否有障碍物，小车在前进途中，如果检测到左前方有障碍，则控制小车向右转；监听到右前方有障碍，则控制小车向左转。如果检测到正前方有障碍，控制小车向右转。

在两种运动模式下，小车均可实现车灯感知和多车之间运动同步。对于车灯感知部分，SUN SPOT通过自带的光强传感器监听周围光强信号，当光强小于一定阈值时车灯自动开启，当光强大于这一阈值的时候车灯自动熄灭。对于多车协同部分，多个小车按功能划分为主车和从车，主车可工作在手动模式或自动模式，同时将本车的运动控制信息发送给从车；从车的运动控制部分完全依靠监听主车的运动控制信息，从而实现多车之间的运动策略同步。

1.4、 电脑端界面展示

手动控制系统主要在电脑端部署基站控制程序，小车端部署信号接收程序。利用电脑端的图形界面对小车的运动进行控制，同时可以要求小车发送自身的运动参数，从而对车辆运动状态进行监控。

图形操作界面如下

图五、界面展示

参考文献：

1、《基于Sun Spot无线传感器网络实验教程》电子工业出版社

2、Sun Spot 无线传感器网络 蒋清野

3、www.sunspotworld.com

4、《Thinking in Java》