【摄像头】V4L2编程
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以前做的智能家居的项目用的是Linux2.6.13的核，使用的中星微的摄像头，移植了spcaview进行图像的获取，后来用了2.6.29的核，发现以前移植的spcaview不能用了，后来查了一下，发现2.6.29核采用了UVC的驱动（万能驱动），采用了V4L2框架，而spcaview是基于V4L1的框架，API接口存在差异。所以需要自己写图片获取的应用程序。
下面主要是一些资料的总结，并给出一个可以结果测试的代码：
一.什么是video4linux
Video4linux2（简称V4L2),是linux中关于视频设备的内核驱动。在Linux中，视频设备是设备文件，可以像访问普通文件一样对其进行读写，摄像头在/dev/video0下。
二.一般操作流程（视频设备）：
1.打开设备文件。 int fd=open(”/dev/video0″,O_RDWR);
2.取得设备的capability，看看设备具有什么功能，比如是否具有视频输入,或者音频输入输出等。VIDIOC_QUERYCAP,struct v4l2_capability
3.设置视频的制式和帧格式，制式包括PAL，NTSC，帧的格式个包括宽度和高度等。
VIDIOC_S_STD,VIDIOC_S_FMT,struct v4l2_std_id,struct v4l2_format
4.向驱动申请帧缓冲，一般不超过5个。struct v4l2_requestbuffers
5.将申请到的帧缓冲映射到用户空间，这样就可以直接操作采集到的帧了，而不必去复制。mmap
6.将申请到的帧缓冲全部入队列，以便存放采集到的数据.VIDIOC_QBUF,struct v4l2_buffer
7.开始视频的采集。VIDIOC_STREAMON
8.出队列以取得已采集数据的帧缓冲，取得原始采集数据。VIDIOC_DQBUF
9.将缓冲重新入队列尾,这样可以循环采集。VIDIOC_QBUF
10.停止视频的采集。VIDIOC_STREAMOFF
11.关闭视频设备。close(fd);
三、常用的结构体(参见/usr/include/linux/videodev2.h)：
struct v4l2_requestbuffers reqbufs;//向驱动申请帧缓冲的请求，里面包含申请的个数
struct v4l2_capability cap;//这个设备的功能，比如是否是视频输入设备
struct v4l2_standard std;//视频的制式，比如PAL，NTSC
struct v4l2_format fmt;//帧的格式，比如宽度，高度等
struct v4l2_buffer buf;//代表驱动中的一帧
v4l2_std_id stdid;//视频制式，例如：V4L2_STD_PAL_B
struct v4l2_queryctrl query;//查询的控制
struct v4l2_control control;//具体控制的值
下面具体说明开发流程（网上找的）
打开视频设备
在V4L2中，视频设备被看做一个文件。使用open函数打开这个设备：
//用非阻塞模式打开摄像头设备
intcameraFd;
cameraFd= open(“/dev/video0″, O_RDWR| O_NONBLOCK, 0);
//如果用阻塞模式打开摄像头设备，上述代码变为：
//cameraFd = open(”/dev/video0″, O_RDWR, 0);
关于阻塞模式和非阻塞模式
应用程序能够使用阻塞模式或非阻塞模式打开视频设备，如果使用非阻塞模式调用视频设备，即使尚未捕获到信息，驱动依旧会把缓存（DQBUFF）里的东西返回给应用程序。
设定属性及采集方式
打开视频设备后，可以设置该视频设备的属性，例如裁剪、缩放等。这一步是可选的。在Linux编程中，一般使用ioctl函数来对设备的I/O通道进行管理：
extern intioctl(int__fd, unsigned long int__request, …) __THROW;
__fd：设备的ID，例如刚才用open函数打开视频通道后返回的cameraFd；
__request：具体的命令标志符。
在进行V4L2开发中，常用的命令标志符：
1 VIDIOC_REQBUFS：分配内存
2 VIDIOC_QUERYBUF：把VIDIOC_REQBUFS中分配的数据缓存转换成物理地址
3 VIDIOC_QUERYCAP：查询驱动功能
4 VIDIOC_ENUM_FMT：获取当前驱动支持的视频格式
5 VIDIOC_S_FMT：设置当前驱动的频捕获格式
6 VIDIOC_G_FMT：读取当前驱动的频捕获格式
7 VIDIOC_TRY_FMT：验证当前驱动的显示格式
8 VIDIOC_CROPCAP：查询驱动的修剪能力
9 VIDIOC_S_CROP：设置视频信号的边框
10 VIDIOC_G_CROP：读取视频信号的边框
11 VIDIOC_QBUF：把数据从缓存中读取出来
12 VIDIOC_DQBUF：把数据放回缓存队列（出队列以取得已采集数据的帧缓冲，取得原始采集数据。VIDIOC_DQBUF）
13 VIDIOC_STREAMON：开始视频显示函数
14 VIDIOC_STREAMOFF：结束视频显示函数
15 VIDIOC_QUERYSTD：检查当前视频设备支持的标准，例如PAL或NTSC。
这些IO调用，有些是必须的，有些是可选择的。
检查当前视频设备支持的标准
在亚洲，一般使用PAL（720X576）制式的摄像头，而欧洲一般使用NTSC（720X480），使用VIDIOC_QUERYSTD来检测：
v4l2_std_id std;
do{
ret= ioctl(fd, VIDIOC_QUERYSTD, &std);
} while(ret== -1 && errno== EAGAIN);
switch(std) {
caseV4L2_STD_NTSC:
//……
caseV4L2_STD_PAL:
//……
}
设置视频捕获格式
当检测完视频设备支持的标准后，还需要设定视频捕获格式：
structv4l2_format fmt;
memset( &fmt, 0, sizeof(fmt) );
fmt.type= V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
fmt.fmt.pix.width= 720;
fmt.fmt.pix.height= 576;
fmt.fmt.pix.pixelformat= V4L2_PIX_FMT_YUYV;
fmt.fmt.pix.field= V4L2_FIELD_INTERLACED;
if(ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) == -1) {
return-1;
}
v4l2_format结构体定义如下：
structv4l2_format
{
enumv4l2_buf_type type; //数据流类型，必须永远是//V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
union
{
structv4l2_pix_format pix;
structv4l2_window win;
structv4l2_vbi_format vbi;
__u8 raw_data[200];
} fmt;
};
structv4l2_pix_format
{
__u32 width; //宽，必须是16的倍数
__u32 height; //高，必须是16的倍数
__u32 pixelformat; //视频数据存储类型，例如是//YUV4：2：2还是RGB
enumv4l2_field field;
__u32 bytesperline;
__u32 sizeimage;
enumv4l2_colorspace colorspace;
__u32 priv;
};
分配内存
接下来可以为视频捕获分配内存：
structv4l2_requestbuffers req;
if(ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, &req) == -1) {
return-1;
}
v4l2_requestbuffers定义如下：
structv4l2_requestbuffers
{
__u32 count; //缓存数量，也就是说在缓存队列里保持多少张照片
enumv4l2_buf_type type; //数据流类型，必须永远是V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
enumv4l2_memory memory; // V4L2_MEMORY_MMAP或 V4L2_MEMORY_USERPTR
__u32 reserved[2];
};
获取并记录缓存的物理空间
使用VIDIOC_REQBUFS，我们获取了req.count个缓存，下一步通过调用VIDIOC_QUERYBUF命令来获取这些缓存的地址，然后使用mmap函数转换成应用程序中的绝对地址，最后把这段缓存放入缓存队列：
<!--[if !supportLineBreakNewLine]-->
<!--[endif]-->
typedef structVideoBuffer{
void*start;
size_t length;
} VideoBuffer;
VideoBuffer* buffers= calloc( req.count, sizeof(*buffers) );
structv4l2_buffer buf;
for(numBufs= 0; numBufs< req.count; numBufs++) {
memset( &buf, 0, sizeof(buf) );
buf.type= V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory= V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index= numBufs;
//读取缓存
if(ioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf) == -1) {
return-1;
}
buffers[numBufs].length= buf.length;
//转换成相对地址
buffers[numBufs].start= mmap(NULL, buf.length,
PROT_READ| PROT_WRITE,
MAP_SHARED,
fd, buf.m.offset);
if(buffers[numBufs].start== MAP_FAILED) {
return-1;
}
//放入缓存队列
if(ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf) == -1) {
return-1;
}
}
关于视频采集方式
操作系统一般把系统使用的内存划分成用户空间和内核空间，分别由应用程序管理和操作系统管理。应用程序可以直接访问内存的地址，而内核空间存放的是供内核访问的代码和数据，用户不能直接访问。v4l2捕获的数据，最初是存放在内核空间的，这意味着用户不能直接访问该段内存，必须通过某些手段来转换地址。
一共有三种视频采集方式：使用read、write方式；内存映射方式和用户指针模式。
read、write方式：在用户空间和内核空间不断拷贝数据，占用了大量用户内存空间，效率不高。
内存映射方式：把设备里的内存映射到应用程序中的内存控件，直接处理设备内存，这是一种有效的方式。上面的mmap函数就是使用这种方式。
用户指针模式：内存片段由应用程序自己分配。这点需要在v4l2_requestbuffers里将memory字段设置成V4L2_MEMORY_USERPTR。
处理采集数据
V4L2有一个数据缓存，存放req.count数量的缓存数据。数据缓存采用FIFO的方式，当应用程序调用缓存数据时，缓存队列将最先采集到的 视频数据缓存送出，并重新采集一张视频数据。这个过程需要用到两个ioctl命令,VIDIOC_DQBUF和VIDIOC_QBUF：
structv4l2_buffer buf;
memset(&buf,0,sizeof(buf));
buf.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory=V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index=0;
//读取缓存
if(ioctl(cameraFd, VIDIOC_DQBUF, &buf) == -1)
{
return-1;
}
//…………视频处理算法
//重新放入缓存队列
if(ioctl(cameraFd, VIDIOC_QBUF, &buf) == -1) {
return-1;
}
关闭视频设备
使用close函数关闭一个视频设备
close(cameraFd)
还需要使用munmap方法。
下面是代码，加了一部分注释：
//#Rockie Cheng
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <assert.h>
#include <getopt.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <errno.h>
#include <malloc.h>
#include <sys/stat.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/time.h>
#include <sys/mman.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <asm/types.h>
#include <linux/videodev2.h>
#define CLEAR(x) memset (&(x), 0, sizeof (x))
struct buffer {
void * start;
size_t length;
};
static char * dev_name = "/dev/video0";//摄像头设备名
static int fd = -1;
struct buffer * buffers = NULL;
static unsigned int n_buffers = 0;
FILE *file_fd;
static unsigned long file_length;
static unsigned char *file_name;
//////////////////////////////////////////////////////
//获取一帧数据
//////////////////////////////////////////////////////
static int read_frame (void)
{
struct v4l2_buffer buf;
unsigned int i;
CLEAR (buf);
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
int ff = ioctl (fd, VIDIOC_DQBUF, &buf);
if(ff<0)
printf("failture\n"); //出列采集的帧缓冲
assert (buf.index < n_buffers);
printf ("buf.index dq is %d,\n",buf.index);
fwrite(buffers[buf.index].start, buffers[buf.index].length, 1, file_fd); //将其写入文件中
ff=ioctl (fd, VIDIOC_QBUF, &buf); //再将其入列
if(ff<0)
printf("failture VIDIOC_QBUF\n");
return 1;
}
int main (int argc,char ** argv)
{
struct v4l2_capability cap;
struct v4l2_format fmt;
unsigned int i;
enum v4l2_buf_type type;
file_fd = fopen("test-mmap.jpg", "w");//图片文件名
fd = open (dev_name, O_RDWR /* required */ | O_NONBLOCK, 0);//打开设备
int ff=ioctl (fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap);//获取摄像头参数
if(ff<0)
printf("failture VIDIOC_QUERYCAP\n");
struct v4l2_fmtdesc fmt1;
int ret;
memset(&fmt1, 0, sizeof(fmt1));
fmt1.index = 0;
fmt1.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
while ((ret = ioctl(fd, VIDIOC_ENUM_FMT, &fmt1)) == 0)
{
fmt1.index++;
printf("{ pixelformat = '%c%c%c%c', description = '%s' }\n",
fmt1.pixelformat & 0xFF, (fmt1.pixelformat >> 8) & 0xFF,
(fmt1.pixelformat >> 16) & 0xFF, (fmt1.pixelformat >> 24) & 0xFF,
fmt1.description);
}
CLEAR (fmt);
fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
fmt.fmt.pix.width = 640;
fmt.fmt.pix.height = 480;
fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_JPEG;//V4L2_PIX_FMT_YUYV;//V4L2_PIX_FMT_YVU420;//V4L2_PIX_FMT_YUYV;
fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED;
ff = ioctl (fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt); //设置图像格式
if(ff<0)
printf("failture VIDIOC_S_FMT\n");
file_length = fmt.fmt.pix.bytesperline * fmt.fmt.pix.height; //计算图片大小
struct v4l2_requestbuffers req;
CLEAR (req);
req.count = 1;
req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
ioctl (fd, VIDIOC_REQBUFS, &req); //申请缓冲，count是申请的数量
if(ff<0)
printf("failture VIDIOC_REQBUFS\n");
if (req.count < 1)
printf("Insufficient buffer memory\n");
buffers = calloc (req.count, sizeof (*buffers));//内存中建立对应空间
for (n_buffers = 0; n_buffers < req.count; ++n_buffers)
{
struct v4l2_buffer buf; //驱动中的一帧
CLEAR (buf);
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index = n_buffers;
if (-1 == ioctl (fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf)) //映射用户空间
printf ("VIDIOC_QUERYBUF error\n");
buffers[n_buffers].length = buf.length;
buffers[n_buffers].start =
mmap (NULL /* start anywhere */, //通过mmap建立映射关系
buf.length,
PROT_READ | PROT_WRITE /* required */,
MAP_SHARED /* recommended */,
fd, buf.m.offset);
if (MAP_FAILED == buffers[n_buffers].start)
printf ("mmap failed\n");
}
for (i = 0; i < n_buffers; ++i)
{
struct v4l2_buffer buf;
CLEAR (buf);
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index = i;
if (-1 == ioctl (fd, VIDIOC_QBUF, &buf))//申请到的缓冲进入列队
printf ("VIDIOC_QBUF failed\n");
}
type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
if (-1 == ioctl (fd, VIDIOC_STREAMON, &type)) //开始捕捉图像数据
printf ("VIDIOC_STREAMON failed\n");
for (;;) //这一段涉及到异步IO
{
fd_set fds;
struct timeval tv;
int r;
FD_ZERO (&fds);//将指定的文件描述符集清空
FD_SET (fd, &fds);//在文件描述符集合中增加一个新的文件描述符
/* Timeout. */
tv.tv_sec = 2;
tv.tv_usec = 0;
r = select (fd + 1, &fds, NULL, NULL, &tv);//判断是否可读（即摄像头是否准备好），tv是定时
if (-1 == r) {
if (EINTR == errno)
continue;
printf ("select err\n");
}
if (0 == r) {
fprintf (stderr, "select timeout\n");
exit (EXIT_FAILURE);
}
if (read_frame ())//如果可读，执行read_frame ()函数，并跳出循环
break;
}
unmap:
for (i = 0; i < n_buffers; ++i)
if (-1 == munmap (buffers[i].start, buffers[i].length))
printf ("munmap error");
type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
if (-1 == ioctl(fd, VIDIOC_STREAMOFF, &type))
printf("VIDIOC_STREAMOFF");
close (fd);
fclose (file_fd);
exit (EXIT_SUCCESS);
return 0;
}