SLAM: Structure from motion-移动三维场景重建理解

         wiki链接：https://en.wikipedia.org/wiki/Structure_from_motion

         

三维重建：

一、三维物体建模

 

1. 场景静止模型

       1. 视野内三维物体重建 ：

             Kinect fusion：

             手持扫描仪-3D  scanner：

            异同之处： 视野内小型物体的重建，不需要标定世界坐标系，可以使用纯粹特征匹配的方法，重建整个表面。只需要达到最后的  模型建立即可；

         2. 大视野三维场景重建

             SLAM方法：

             异同之处：SLAM方法更强调本身——机器人/camera的位姿定位，最优先确定的是 世界坐标系。

             Structure from motion：

             运动中结构重建：

 

一、  运动中三维场景重建：

       1. 从二维有序图像序列中进行重建

 

        2. 从三维点云有序序列图像中进行三维重建

        3. 从三维点云无序序列中进行三维重建