[置顶] tf_prefix的理解

为了支持多个“相似”的机器人,tf使用tf_prefix参数。没有tf_prefix参数,帧名“base_link”将解析为frame_id“/ base_link”

如果tf_prefix参数设置为“a_tf_prefix”,“base_link”将解析为“/a_tf_prefix/base_link”。这在运行两个类似的机器人时是最有用的,否则这些机器人将在其frame_ids中具有名称冲突。

tf_prefix是通过执行一个searchParam来确定的,如果没有找到,'/'加到frame_name的前面,即得到frame_id


注:tf::resolve或者TransformListener::resolve方法的作用就是使用tf_prefix参数将frame_name解析为frame_id

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