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一、机器人路径规划介绍移动机器人(Mobilerobot,MR)的路径规划是移动机器人研究的重要分支之,是对其进行控制的基础。根据环境信息的已知程度不同,路径规划分为基于环境信息已知的全局路径规划和基于环境信息未知或局部已知的局部路径规划。随着科技的快速发展以及机器人的大量应用,人们对机器人的要求也越来越高,尤其表现在对机器人的智能化方面的要求,而机器人自主路径规划是实现机器人智能化的重要步骤,路
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项目总结本教程带大家一起实现了一个TodoList程序,包含基础的增删改查功能,和用户登录认证。这也是Web开发中最常见的需求。我画了一张思维导图,帮助你从宏观的角度来概览TodoList程序,加深你对Web开发的理解。TodoList项目整体思路参考MVC设计模式。有意设计utils/目录专门用来存储一些工具方法,这些工具方法通常比较独立,尽量不从外部模块导入依赖,其他模块需要某个工具方法时从u
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前言上一篇文章我们初步搭建了一个websocket,但是还不能发送和接收数据,这篇文章我们聊一聊它是如何收发数据的。websocket支持文本和二进制的传输,内部是如何接收和发送数据的对使用者来说是不可见的,虽然这不影响使用,但是为了更加深入了解websocket的原理,我们还是有必要一探究竟!我们首先来看一张数据结构的二进制图,如下:如图1,乍一看可能看不懂,我先来解释一下:图1最上面表示的是二
- AI日报 - 2025年02月16日 - 推特版
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程序员小张不小心弄丢了加密文件用的秘钥,已知还好小张曾经编写了一个秘钥验证算法,聪明的你能帮小张找到秘钥吗?注意:得到的flag请包上flag{}提交下载好题目后,发现它是个以.class为后缀的。所以用JD-GUI打开这个文件。就可以看到Java代码importjava.util.ArrayList;importjava.util.Scanner;publicclassReverse{publi
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今天这篇文章主要是教会大家如何实现服务器之间的免密登录。1、先在所有服务器上执行命令:ssh-keygen-tdsa-P''-f~/.ssh/id_dsamaster服务器slave1服务器slave2服务器2、而后在所有服务器上执行命令:cat~/.ssh/id_dsa.pub>>~/.ssh/authorized_keysmaster服务器slave1服务器slave2服务器3、之后将每台服务
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1.token校验生成并校验token,参考上一篇文章:https://blog.csdn.net/u013071014/article/details/144562716?spm=1001.2014.3001.55022.新建role、menu子模块新建role、menu这两个子模块在PyCharm->Tools->Runmanage.pyTask中执行命令#创建role子模块startappr
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- 架构设计之服务分级
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架构设计之服务分级具体游戏案例详细分析过程架构设计之服务分级具体游戏案例详细分析过程在游戏开发中,架构设计和服务分级是确保游戏稳定性、可用性和用户体验的关键因素。以下是一个具体的游戏案例分析过程,展示如何进行服务分级和架构设计。案例背景假设我们正在开发一款大型多人在线角色扮演游戏(MMORPG),该游戏包含多个模块和服务,如用户认证、游戏逻辑、实时聊天、支付系统和数据存储等。为了确保游戏的高可用性
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Liquor是一个开源的轻量级Java动态编译器(零依赖,40KB),基于javac构建,可在运行时编译Java(支持java8到java23语法)字符串代码片段、类、方法等。源码地址:https://gitee.com/noear/liquor基础编译特性:可以单个类编译可以多个类同时编译可以增量编译增值特性:java表达式引擎java脚本引擎(支持java8到java23语法)本次更新添加Sc
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2025年,中国经济正站在新的历史节点上,科技创新、数字经济、绿色经济等成为发展的核心驱动力。在这样的背景下,2025年民营企业座谈会的召开,无疑为中国未来行业的发展指明了方向。本文将结合座谈会内容,探讨中国未来行业发展的新方向。一、数字经济:创新驱动的核心引擎数字经济已成为全球经济增长的重要引擎,而民营企业在其中扮演着关键角色。2025年,数字经济将继续深化,涵盖云计算、大数据、人工智能、物联网
- 望获实时Linux系统在低空经济中的关键作用分析
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在现代经济发展的新赛道上,低空经济正以前所未有的势头迅速崛起,成为一个备受瞩目的创新领域。这一新兴的经济形态,通过充分挖掘低空空域资源,整合有人驾驶与无人驾驶航空器的多元化飞行活动,正在重构传统产业边界,描绘出一幅跨界融合的经济蓝图。国家为何如此重视并大力支持这一充满潜力的产业?低空经济的定义与特点低空经济可以视为通用航空的全新升级版本,是一个多维度、跨领域的综合性产业生态系统。它巧妙地整合了航空
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javascript开发语言ecmascript
搭建一个基本的Express项目基础设施,涵盖项目初始化、依赖安装、目录结构设计、基本路由与中间件设置等步骤。1.初始化项目首先要创建一个新的项目目录,接着在该目录下初始化`package.json`文件,此文件用于管理项目的依赖和脚本。#创建项目目录mkdirexpress-project#进入项目目录cdexpress-project#初始化package.json文件npminit-y2.安
- CPP集群聊天服务器开发实践(一):用户注册与登录
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CPP集群聊天服务器开发服务器c++数据库单例模式
目录1客户端用户注册与登录1.1主要思想1.2网络层1.3业务层1.4数据层1.5测试结果1客户端用户注册与登录1.1主要思想实现网络层、业务层、数据层的解耦,提高系统的可维护性。网络层:主要实现对客户端连接、客户端读写请求的捕获与回调,将其分发到多个线程中执行。业务层:主要实现客户端读写请求回调的具体操作,当前阶段主要包含:登录业务、注册业务、用户异常退出业务数据层:主要实现数据库中表的CUAD
- 新的 OpenWrt RCE 漏洞曝光,影响数百万台网络设备
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执行摘要随着物联网的不断发展,物联网安全也越来越受到关注。自2016年下半年的Mirai僵尸网络攻击事件之后,物联网相关的威胁层出不穷,多个在野漏洞被攻击者所利用,多个僵尸网络相继被研究人员发现。今年,绿盟科技和国家互联网应急中心(CNCERT)联合发布了物联网安全年报,旨在让大家对2020年物联网相关的安全事件、资产、脆弱性和威胁情况有一个全面的认识。报告中的主要内容如下:第一章对2020年出现
- 接口自动化测试框架设计之参数传递
测试杂货铺
python软件测试自动化测试测试工具职场和发展测试用例接口测试
点击文末小卡片,免费获取软件测试全套资料,资料在手,涨薪更快在我们设计自动化测试框架的时候,我们会经常将测试数据保存在外部的文件(如Excel、YAML)中,实现测试脚本与测试数据解耦,方便后期维护。当涉及到业务场景接口用例时,由于接口与接口存在关联关系,需要从上游接口取出来相关字段传递给下游接口作为入参使用,比如在Excel中我们会这样做:在excel中新增一列【提取响应】,将上游接口的响应字段
- AI大模型学习之白话笔记(一)-- GPT和LLM
Langchain
人工智能学习笔记langchainpython机器人大模型
前言2022年底第一次听说chatGPT,从最初的对话,到如今的文生视频Sora,带来的效果,越来越超出我们的想象。在2023年,我尝试去了解GPT可以干什么,有什么作用,该怎么用,不过变化太快,最终也没有找到一个好的方式干进去。为什么变化这么快,说到底,是AI大模型带来的巨变。现在很多大厂都在降薪裁员,也有不少公司在AllinAI,我们都有一个预感,要变天了。你想想,如果有一天,一款游戏的所有美
- 解读Servlet原理篇二---GenericServlet与HttpServlet
周凡杨
javaHttpServlet源理GenericService源码
在上一篇《解读Servlet原理篇一》中提到,要实现javax.servlet.Servlet接口(即写自己的Servlet应用),你可以写一个继承自javax.servlet.GenericServletr的generic Servlet ,也可以写一个继承自java.servlet.http.HttpServlet的HTTP Servlet(这就是为什么我们自定义的Servlet通常是exte
- MySQL性能优化
bijian1013
数据库mysql
性能优化是通过某些有效的方法来提高MySQL的运行速度,减少占用的磁盘空间。性能优化包含很多方面,例如优化查询速度,优化更新速度和优化MySQL服务器等。本文介绍方法的主要有:
a.优化查询
b.优化数据库结构
- ThreadPool定时重试
dai_lm
javaThreadPoolthreadtimertimertask
项目需要当某事件触发时,执行http请求任务,失败时需要有重试机制,并根据失败次数的增加,重试间隔也相应增加,任务可能并发。
由于是耗时任务,首先考虑的就是用线程来实现,并且为了节约资源,因而选择线程池。
为了解决不定间隔的重试,选择Timer和TimerTask来完成
package threadpool;
public class ThreadPoolTest {
- Oracle 查看数据库的连接情况
周凡杨
sqloracle 连接
首先要说的是,不同版本数据库提供的系统表会有不同,你可以根据数据字典查看该版本数据库所提供的表。
select * from dict where table_name like '%SESSION%';
就可以查出一些表,然后根据这些表就可以获得会话信息
select sid,serial#,status,username,schemaname,osuser,terminal,ma
- 类的继承
朱辉辉33
java
类的继承可以提高代码的重用行,减少冗余代码;还能提高代码的扩展性。Java继承的关键字是extends
格式:public class 类名(子类)extends 类名(父类){ }
子类可以继承到父类所有的属性和普通方法,但不能继承构造方法。且子类可以直接使用父类的public和
protected属性,但要使用private属性仍需通过调用。
子类的方法可以重写,但必须和父类的返回值类
- android 悬浮窗特效
肆无忌惮_
android
最近在开发项目的时候需要做一个悬浮层的动画,类似于支付宝掉钱动画。但是区别在于,需求是浮出一个窗口,之后边缩放边位移至屏幕右下角标签处。效果图如下:
一开始考虑用自定义View来做。后来发现开线程让其移动很卡,ListView+动画也没法精确定位到目标点。
后来想利用Dialog的dismiss动画来完成。
自定义一个Dialog后,在styl
- hadoop伪分布式搭建
林鹤霄
hadoop
要修改4个文件 1: vim hadoop-env.sh 第九行 2: vim core-site.xml <configuration> &n
- gdb调试命令
aigo
gdb
原文:http://blog.csdn.net/hanchaoman/article/details/5517362
一、GDB常用命令简介
r run 运行.程序还没有运行前使用 c cuntinue 
- Socket编程的HelloWorld实例
alleni123
socket
public class Client
{
public static void main(String[] args)
{
Client c=new Client();
c.receiveMessage();
}
public void receiveMessage(){
Socket s=null;
BufferedRea
- 线程同步和异步
百合不是茶
线程同步异步
多线程和同步 : 如进程、线程同步,可理解为进程或线程A和B一块配合,A执行到一定程度时要依靠B的某个结果,于是停下来,示意B运行;B依言执行,再将结果给A;A再继续操作。 所谓同步,就是在发出一个功能调用时,在没有得到结果之前,该调用就不返回,同时其它线程也不能调用这个方法
多线程和异步:多线程可以做不同的事情,涉及到线程通知
&
- JSP中文乱码分析
bijian1013
javajsp中文乱码
在JSP的开发过程中,经常出现中文乱码的问题。
首先了解一下Java中文问题的由来:
Java的内核和class文件是基于unicode的,这使Java程序具有良好的跨平台性,但也带来了一些中文乱码问题的麻烦。原因主要有两方面,
- js实现页面跳转重定向的几种方式
bijian1013
JavaScript重定向
js实现页面跳转重定向有如下几种方式:
一.window.location.href
<script language="javascript"type="text/javascript">
window.location.href="http://www.baidu.c
- 【Struts2三】Struts2 Action转发类型
bit1129
struts2
在【Struts2一】 Struts Hello World http://bit1129.iteye.com/blog/2109365中配置了一个简单的Action,配置如下
<!DOCTYPE struts PUBLIC
"-//Apache Software Foundation//DTD Struts Configurat
- 【HBase十一】Java API操作HBase
bit1129
hbase
Admin类的主要方法注释:
1. 创建表
/**
* Creates a new table. Synchronous operation.
*
* @param desc table descriptor for table
* @throws IllegalArgumentException if the table name is res
- nginx gzip
ronin47
nginx gzip
Nginx GZip 压缩
Nginx GZip 模块文档详见:http://wiki.nginx.org/HttpGzipModule
常用配置片段如下:
gzip on; gzip_comp_level 2; # 压缩比例,比例越大,压缩时间越长。默认是1 gzip_types text/css text/javascript; # 哪些文件可以被压缩 gzip_disable &q
- java-7.微软亚院之编程判断俩个链表是否相交 给出俩个单向链表的头指针,比如 h1 , h2 ,判断这俩个链表是否相交
bylijinnan
java
public class LinkListTest {
/**
* we deal with two main missions:
*
* A.
* 1.we create two joined-List(both have no loop)
* 2.whether list1 and list2 join
* 3.print the join
- Spring源码学习-JdbcTemplate batchUpdate批量操作
bylijinnan
javaspring
Spring JdbcTemplate的batch操作最后还是利用了JDBC提供的方法,Spring只是做了一下改造和封装
JDBC的batch操作:
String sql = "INSERT INTO CUSTOMER " +
"(CUST_ID, NAME, AGE) VALUES (?, ?, ?)";
- [JWFD开源工作流]大规模拓扑矩阵存储结构最新进展
comsci
工作流
生成和创建类已经完成,构造一个100万个元素的矩阵模型,存储空间只有11M大,请大家参考我在博客园上面的文档"构造下一代工作流存储结构的尝试",更加相信的设计和代码将陆续推出.........
竞争对手的能力也很强.......,我相信..你们一定能够先于我们推出大规模拓扑扫描和分析系统的....
- base64编码和url编码
cuityang
base64url
import java.io.BufferedReader;
import java.io.IOException;
import java.io.InputStreamReader;
import java.io.PrintWriter;
import java.io.StringWriter;
import java.io.UnsupportedEncodingException;
- web应用集群Session保持
dalan_123
session
关于使用 memcached 或redis 存储 session ,以及使用 terracotta 服务器共享。建议使用 redis,不仅仅因为它可以将缓存的内容持久化,还因为它支持的单个对象比较大,而且数据类型丰富,不只是缓存 session,还可以做其他用途,一举几得啊。1、使用 filter 方法存储这种方法比较推荐,因为它的服务器使用范围比较多,不仅限于tomcat ,而且实现的原理比较简
- Yii 框架里数据库操作详解-[增加、查询、更新、删除的方法 'AR模式']
dcj3sjt126com
数据库
public function getMinLimit () { $sql = "..."; $result = yii::app()->db->createCo
- solr StatsComponent(聚合统计)
eksliang
solr聚合查询solr stats
StatsComponent
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2169134
http://eksliang.iteye.com/ 一、概述
Solr可以利用StatsComponent 实现数据库的聚合统计查询,也就是min、max、avg、count、sum的功能
二、参数
- 百度一道面试题
greemranqq
位运算百度面试寻找奇数算法bitmap 算法
那天看朋友提了一个百度面试的题目:怎么找出{1,1,2,3,3,4,4,4,5,5,5,5} 找出出现次数为奇数的数字.
我这里复制的是原话,当然顺序是不一定的,很多拿到题目第一反应就是用map,当然可以解决,但是效率不高。
还有人觉得应该用算法xxx,我是没想到用啥算法好...!
还有觉得应该先排序...
还有觉
- Spring之在开发中使用SpringJDBC
ihuning
spring
在实际开发中使用SpringJDBC有两种方式:
1. 在Dao中添加属性JdbcTemplate并用Spring注入;
JdbcTemplate类被设计成为线程安全的,所以可以在IOC 容器中声明它的单个实例,并将这个实例注入到所有的 DAO 实例中。JdbcTemplate也利用了Java 1.5 的特定(自动装箱,泛型,可变长度
- JSON API 1.0 核心开发者自述 | 你所不知道的那些技术细节
justjavac
json
2013年5月,Yehuda Katz 完成了JSON API(英文,中文) 技术规范的初稿。事情就发生在 RailsConf 之后,在那次会议上他和 Steve Klabnik 就 JSON 雏形的技术细节相聊甚欢。在沟通单一 Rails 服务器库—— ActiveModel::Serializers 和单一 JavaScript 客户端库——&
- 网站项目建设流程概述
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工作
一.概念
网站项目管理就是根据特定的规范、在预算范围内、按时完成的网站开发任务。
二.需求分析
项目立项
我们接到客户的业务咨询,经过双方不断的接洽和了解,并通过基本的可行性讨论够,初步达成制作协议,这时就需要将项目立项。较好的做法是成立一个专门的项目小组,小组成员包括:项目经理,网页设计,程序员,测试员,编辑/文档等必须人员。项目实行项目经理制。
客户的需求说明书
第一步是需
- AngularJs 三目运算 表达式判断
qiaolevip
每天进步一点点学习永无止境众观千象AngularJS
事件回顾:由于需要修改同一个模板,里面包含2个不同的内容,第一个里面使用的时间差和第二个里面名称不一样,其他过滤器,内容都大同小异。希望杜绝If这样比较傻的来判断if-show or not,继续追究其源码。
var b = "{{",
a = "}}";
this.startSymbol = function(a) {
- Spark算子:统计RDD分区中的元素及数量
superlxw1234
sparkspark算子Spark RDD分区元素
关键字:Spark算子、Spark RDD分区、Spark RDD分区元素数量
Spark RDD是被分区的,在生成RDD时候,一般可以指定分区的数量,如果不指定分区数量,当RDD从集合创建时候,则默认为该程序所分配到的资源的CPU核数,如果是从HDFS文件创建,默认为文件的Block数。
可以利用RDD的mapPartitionsWithInd
- Spring 3.2.x将于2016年12月31日停止支持
wiselyman
Spring 3
Spring 团队公布在2016年12月31日停止对Spring Framework 3.2.x(包含tomcat 6.x)的支持。在此之前spring团队将持续发布3.2.x的维护版本。
请大家及时准备及时升级到Spring
- fis纯前端解决方案fis-pure
zccst
JavaScript
作者:zccst
FIS通过插件扩展可以完美的支持模块化的前端开发方案,我们通过FIS的二次封装能力,封装了一个功能完备的纯前端模块化方案pure。
1,fis-pure的安装
$ fis install -g fis-pure
$ pure -v
0.1.4
2,下载demo到本地
git clone https://github.com/hefangshi/f