四旋翼姿态解算第9页

姿态解算基础知识（一）

姿态解算基础知识（一）2015-11-11目前，对于姿态解算已经有些认识，至少可以看懂别人的开源代码。感觉我现在知道的东西像一堆点连起来的线段，还有些地方是散的，没有联通。暂且在这记录下。

EE_LegendNing·2020-07-28 14:23

姿态解算知识（三）-陀螺仪加速度计6轴数据融合

姿态解算知识（三）-陀螺仪加速度计6轴数据融合2015-11-16这么久的惯导总算是没白看，加上一篇博客的指点，这两天把Mahony的九轴数据融合算法看懂了。

EE_LegendNing·2020-07-28 14:23

姿态解算之四元数

四、四元数的运算设1）加法2）乘法——以上来自《惯性导航》四元数与姿态解算关系——详细请看《惯性导航

廖旭·2020-07-28 02:36

(转载)——STM32简单数据传输方法与通信协议（适合串口和一般总线）

原帖地址：http://www.eeworld.com.cn/mcu/article_2018042238782.html引言在一般的项目开发过程中，往往需要两块或以上单片机进行通信完成数据传输，例如四旋翼无人机在飞行过程中无线传输数据回到地面站

csdnyueguoyu·2020-07-27 20:52

云淡风清的Coding·2020-07-16 06:19

2019电赛B题空中巡线四旋翼记录

研究和设计关于巡线机器人，该机器人由四旋翼飞行器与检测识别模块构成。

kengjin·2020-07-16 01:19

磁力计数据补偿

底层驱动也写好了，姿态解算也做好了，在一直搞姿态控制。最近发现偏航角Yaw虽然能够准确的获取，但是一直受Pitch和Roll影响，也就是Pitch

经纬的无疆·2020-07-15 20:57

四旋翼飞行器之入坑两年心路历程和毕设总结（转载）

摘自：https://blog.csdn.net/weixin_36773706/article/details/89320224用来学习，包括里面有讲到不同线程的设计，叫定时器时分复用，这个我在《四轴飞行器DIY基于STM32微控制器》和carzepony的无人机的手册里也看到是这种写法，就是分为不同Hz的任务，比如500Hz的，100Hz的。看了这篇文章我也感受到我当初虽然做了不少东西，但是嵌

诗筱涵·2020-07-15 15:45

电设飞控从零学起（一）基础篇无人机硬件与结构设计简介

3.四旋翼硬件结构4.机身部分采用“X”型比用“十字”型稳定。指标参数：（1）重量：相同拉力，机身越轻，

冯冯火火闯九州·2020-07-15 14:51

基于EKF的IMU姿态结算

RAINIMU姿态解算

Rain-XIA·2020-07-15 01:00

“飞的久，拍的6”飞拍发布无人机界性价比担当VR6Pro！

两款无人机都采用四旋翼折叠设计，重量与尺寸仅为同性能无人机的一半，折叠后仅手掌大小，可轻松放入行李箱中，出游携带相当方便。

科技星象·2020-07-14 22:27

卡尔曼滤波，互补滤波，“Tsinghua”滤波

卓晴·2020-07-13 23:15

PID介绍 PID调参串级PID

鉴于串级PID在pixhawk系统中的重要性，无论是误差的补偿，如姿态解算；还是控制的实现，如姿态控制，位置控制，靠的都是串级的pid，这里我们先对串级pid做一个介绍，后面会再接着分析，姿态的控制以及位置的解算和控制

wb790238030·2020-07-13 16:04

无人机为什么偏爱多旋翼？这里有最全的解释

常见飞行器通常被分为固定翼、直升机和多旋翼（四旋翼最为主流）。在2010年之前，固定翼和直升机无论在航拍还是航模运动领域，基本上占有绝对主流的地位。

坚果-大发·2020-07-13 13:01

卡尔曼滤波(KF)与扩展卡尔曼滤波(EKF)的一种理解思路及相应推导（1）

为了得出准确的下一时刻状态真值，我们常常使用卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波、粒子滤波等等方法，这些方法在姿态解算、轨迹规划等方面有着很多用途。

回忆不能已·2020-07-13 09:55

四旋翼飞行器14——无人机中的OSD、数传、图传、FPV是什么？

四旋翼飞行器14——无人机中的OSD和数传是什么？

翟羽嚄·2020-07-13 08:15

【UAV】第一台穿越机QAV250组装记录v1.0

一、准备工作：基本组件和配件工具典型的小型四旋翼无人机主要包括机械部分（机架）、动

Roy_keepon·2020-07-13 06:57

【空心杯四旋翼TinyLeaf】姿态控制入门

——2020.1.27目录什么是控制什么是闭环控制姿态控制的目的PID算法简介航向控制本文将结合PID控制算法介绍四旋翼姿态环的闭环控制思想和算法。

ReadAir·2020-07-13 01:16

【空心杯四旋翼TinyLeaf】PID算法入门

PID算法的介绍和资料很多，笔者在大一时就听学长说这个PID算法是如何神奇，我当时找到了PID的公式研究了没多久就放弃了，因为完全不能理解！公式看懂了，但是不知道每个变量代表什么，如何使用。大一下学期的时候笔者参加了学院的电子设计竞赛校赛，控制类的题目是风控小球，要求是：控制两端的直流风机吹在一个直线导轨上的乒乓球，使得乒乓球停在导轨的指定位置。这个题目让我顿悟了PID的规律。感兴趣的同学可以去尝

ReadAir·2020-07-13 01:16

【空心杯四旋翼TinyLeaf】介绍

我一直对飞行器有着强烈的兴趣，开始接触四旋翼是从《三傻大闹宝莱坞》这部电影开始的，兰彻的四旋翼给我留下很深的印象。在对控制论没有一点了解的情况下我就开始了尝试，哈哈，结果当然是都没有离地。

ReadAir·2020-07-13 01:46

【空心杯四旋翼TinyLeaf】四旋翼基础

目录四旋翼构型简单力学分析什么是欧拉角几个自由度螺旋桨空心杯电机脉冲宽度调制（PWM）技术控制初探Visio，CAD和Solidworks画图是在太累了，接下来我会主要使用手绘来配图，大家理解一下哈~四旋翼构型四旋翼飞行器有很多种构型

ReadAir·2020-07-13 01:46

【空心杯四旋翼TinyLeaf】遥控器入门

本来是打算只用一章来介绍的，但是考虑到篇幅比较大，所以就新开一篇详细介绍了目录简单介绍几种遥控方式的遥控器美国手/日本手遥控器的通道遥控器的使用流程接收机信号类型简单介绍遥控器（RemoteControl）是一种可以在较远距离对被控物体实施控制的装置，航模上一般用的都是无线的遥控器。本质是一种低延迟的无线收发装置。因此一套遥控器包含发射机（即遥控器本体）和接收机。下图是我最常用的一款用于开发的遥控

ReadAir·2020-07-13 01:15

【空心杯四旋翼TinyLeaf】学习目录

目录一级目录二级目录最后更新时间介绍研讨群：准备中2020/1/14Github：准备中2020/1/14TinyLeaf介绍2020/1/18教程TinyLeaf-四旋翼基础2020/1/20TinyLeaf

ReadAir·2020-07-13 01:15

串级PID结构及参数调整见解

在这里以四旋翼飞行器中的俯仰角pitch为例，采用串级PID控制算法进行简要说明。首先的第一个问题，PID控制器在控制过程中，是如何实现对被控对象的控制的？

KingQian2018·2020-07-13 00:45

【Simscape】用Simscape实现三维物理仿真（六）——四旋翼定点悬停控制

仿真文件下载：https://download.csdn.net/download/ReadAir/12518107（如果没有下载积分，可以在评论留邮箱，我定期发送）上一篇博客是：【Simscape】用Simscape实现三维物理仿真（五）——双闭环倒立摆控制系统笔者承诺做一篇关于的飞行器的Simscape仿真，后来花了一整天做。确实要复杂一些。而且有一些小细节在设计仿真前很难注意到。这个系列的教

ReadAir·2020-07-12 21:32

【空心杯四旋翼TinyLeaf】传感器入门

传感器是飞行器的“眼睛耳朵”，有了传感器，才可以根据控制律对被控对象进行闭环控制。各种各样的传感器，满足了飞行器各式各样的控制需求。目录1姿态传感器加速度计陀螺仪磁力计2距离传感器超声波测距传感器ToF激光测距传感器红外测距传感器3气压计4空间定位传感器（GPS/北斗/RTK/UWB）5光流传感器6视觉传感器7激光雷达笔者用过传感器有限，使用过的传感器会详细一些，没有使用过或不太了解的先占坑，有机

ReadAir·2020-07-12 21:01

自动化与我——记本科四年的得与失

看到了学院前有人拿着四旋翼，真的就有一种热血沸腾

ReadAir·2020-07-12 21:50

姿态解算中关于姿态角度需要注意的点

姿态解算中，每个时刻表示姿态的四元数是惟一的，旋转矩阵由四元数计算得到也是唯一的。但是对于姿态角度，由于定义方式很多，不同的定义方式由四元数计算的姿态角数值是不一样的。

yao2012qiang·2020-07-12 18:16

玩转四旋翼无人机（四旋翼运动学简介）

四旋翼的建模大部分多旋翼飞行平台是一个很简单的机器，包含四个独立的电机，电机固定于一个刚性的十字机架上。四旋翼的控制通过每个电机的推力实现。

wendox·2020-07-12 15:25

python 数据处理姿态角数据解算

对于姿态角解算，目前我所知道的只有两种，一种是DMP库解算出姿态角、一种是算法进行姿态解算；本次说的是姿态解算，采集的是六轴的原始数据，用python进行姿态解算；废话不多说，看程序，有注解的。。

JokerPlus0615·2020-07-12 11:36

四旋翼无人机硬件基础

四旋翼无人机硬件基础材料分析无刷电机型号转速电子调速器作用规格四轴专用电调？电调编程？螺旋桨机制规格飞行控制器原理作用四轴×字四轴十字电池锂电池？

rolling_ball·2020-07-12 10:18

如何控制四轴飞行器四个方向飞行

四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。

神秘路人甲·2020-07-12 10:10

基于EKF的IMU姿态解算

代码参考代码的地址如下：EKF_AHRS主要代码如下：%基于EKF的IMU姿态解算(ADIS16470)%导航坐标：东北天坐标系(ENU)%ADIS16470载体坐标系:X:右;Y:前;Z:上,逆时针欧拉角角度为正

waihekor·2020-07-12 04:13

四元数微分方程的推导和代码实现

前言最近在研究基于EKF的IMU姿态解算，阅读论文《ADouble-StageKalmanFilterforOrientationTrackingWithanIntegratedProcessorin9

waihekor·2020-07-12 04:13

对四旋翼飞行器的分析

1.选题的背景与意义1.1四旋翼的发展背景早在1907年，由Breguet-Richet发明的世界上第一家四旋翼飞行器升空。四旋翼飞行器通过平衡4个螺旋桨的升力及力矩来实现稳定盘旋和飞行。

江流水涌·2020-07-12 03:59

四轴飞行器姿态控制

夏中伟·2020-07-11 15:07

微型四轴飞行器

secondordersystemanalysis自动控制原理二阶系统的matlab仿真分析https://blog.csdn.net/cinmyheart/article/details/21454779四旋翼动力学和仿真翻译

提莫来了·2020-07-11 15:45

四旋翼的运动原理及几个飞行问题

四旋翼的运动及原理、飞行的问题、调试四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。

mearshen·2020-07-11 13:07

瑞萨单片机解调好盈电调控制无刷电机

最近刚接触四旋翼，主控用的是瑞萨的RX23T系列，表示以前从来没有接触过瑞萨的单片机，所以拿到手一脸的懵逼。

Tweedle Dee·2020-07-11 06:53

基于STM32F4的四轴航拍飞行器（开源）

算法上采用简洁稳定的四元数加互补滤波作为姿态解算算法，PID作为控制器，实现飞行，云台增稳等功

Wei_Yang_JXNU·2020-07-11 00:02

基于单目视觉的四旋翼定点降落——地标设计与识别算法（四）

先来描述一下定点降落的过程，四旋翼上搭载的摄像头识别地面上的标志，然后以地面标志作为引导，降落到标志所在处。所以，我们今天先来讲讲地标的设计与识别算法。

zheng_zju·2020-07-10 14:49

基于labview的姿态测量系统上位机界面编写

不过姿态测量决定用MPU6050+HMC5883，用软解的方式，看了一些姿态解算的文章，有互补滤波，卡尔曼，梯度下降等。笔者决定用互补滤波法进行姿态解算。姿态解算之前，需

boboelec·2020-07-09 13:20

平衡小车制作——mpu6050

mpu6050简介mpu6050内带三轴陀螺仪和三轴加速度传感器，自带数字运动处理器dmp硬件加速引擎，非常方便实现姿态解算，降低运动处理器对操作系统的负荷集成可程序控制加速度传感器，角速度传感器，自带温度传感器

三横一竖是我·2020-07-09 07:57

DIY四旋翼（穿越机）软硬件设计

今天教教大家怎么真正意义上的DIY四旋翼飞行器，我将从机架入手DIY穿越机。下面是我的步骤：1、设计机架三维图纸；2、导出机架的二维图纸并做修改；3、设计飞控板；4、试飞。

xian_z·2020-07-09 01:02

玩转四旋翼无人机（攒机基础1）

机架轴距（飞机大小）机架定义的飞机的基本外观以及飞机的大小。主要参数为轴距。F450（轴距450mm）是比较合适的，推荐，机架比较小，安装的时候比较简单，没有那么多螺丝，可以买DJI旗舰店的动力套餐，然后去买机架就行。我在第一次攒飞机的时候，希望能够把TK1的板子放在上边，这样我就买了一个大轴距（650mm）飞机，差不多M100差不多大。这样一来就麻烦了。一个电动起落架不是特别稳，固定的不牢固，而

wendox·2020-07-08 23:04

玩转四旋翼无人机（DJI ROS SDK开发包及使用方法)

本文主要介绍Onboard-SDK-ROS的代码设计思想和使用方法，该软件包主要用来完成M100的开发等。该软件包的主要有3个部分1.核心的API部分dji-sdk-lib，用于串口通信，建立各种任务的线程，读取信息的线程。2.用于封装核心API为ROS接口的dji_sdk3.简单的demo，给出了dji_sdk的使用方法。Onboard-SDK，顾名思义，这个包是用来给机载的系统用的。飞机记载的