1.运行环境操作系统:Ubuntu14.04ROS版本:ROSIndigo2.安装手柄驱动和包依次输入以下命令安装sudoapt-getinstallros-indigo-joy(ROS相关项,JetsonTK1

1.运行环境操作系统:Ubuntu14.04ROS版本:ROSIndigo2.安装手柄驱动和包依次输入以下命令安装sudoapt-getinstallros-indigo-joy(ROS相关项,JetsonTK1

在用手柄控制turtlesim运动时，已经讲述过了手柄的配置。

1.首先安装joy这个节点，通过sudoapt-getinstallros-kinetic-joy2.配置JoyStickls/dev/input/你会看到by-idevent1event12event15event18event3event6event9mouse0by-pathevent10event13event16event19event4event7js0mouse1event0even

1语音识别模块介绍(Xu,Chenetal.2016)上一章节我们介绍了如何用无线手柄控制我们的机器人底盘运动。除了手柄的遥控控制，实际使用过程中，我们还有用语音控制机器人底盘运动的需求。

因此，本系统提供了一套六自由度机械臂，并专门为其配置了一个遥控手柄，利用这个手柄可以单独控制机械臂的每个关节运动。现在先让我们运行这个机械臂控制的例程并学习其核心代码，体会机械臂控制的魅力。

1游戏手柄介绍(Xu,Chenetal.2016)上一章节我们介绍了如何用键盘控制我们的机器人底盘运动。实际使用过程中，我们很难抱着笔记本来遥控小车。

先给出手柄按键的大致示意图——按键控制的脚本格式大致如下——usingUnityEngine;usingSystem.Collections;publicclassshoubingkongzhi:MonoBehaviour

在做HTC的VIVEVR开发过程中，经常会用到手柄的操作。而对于手柄发射射线选中物体最是经常用到。

前言：最近入坑了Unity，坚信好记性不如烂笔头……今天，我决定写一点关于学习HTCViVe手柄震动的心得。

usingSystem.Collections;usingSystem.Collections.Generic;usingUnityEngine;//////定义一个射线类用于回调记得增加一个射线控制模块///publicclassLineEvent:MonoBehaviour{SteamVR_LaserPointerlaserPoniter;//定义一个射线组件的对象//Usethisforin

usingUnityEngine;//////手柄射线原代码要添加好1.SteamVR_LaserPointer2.SteamVR_TrackedController///以下是负责射线抓取的代码///

usingSystem.Collections;usingSystem.Collections.Generic;usingUnityEngine;//////挂脚本前记得要把SteamVR_TrackedController也挂到手柄上

需求之前项目做的是键鼠交互，鼠标点击按钮，需要改为VR交互，手柄点击按钮，采用的方法是脚本模拟鼠标点击按钮方法可以通过VR手柄射线与按钮进行碰撞（手柄射线的方法是在Player上挂载SteamVR_LaserPointer

SteamVR几乎是每一个使用Vive设备和Unity开发虚拟现实产品的必备插件了，今天我在这里记录一下使用SteamVR来获取手柄的交互输入信息的方法，以供参考。

usingUnityEngine;//////手柄射线原代码要添加好1.SteamVR_LaserPointer2.SteamVR_TrackedController///以下是负责射线抓取的代码///

小提示：选中左侧目录，可快速找到所需内容本系列博客链接：传送门一、VR中的UI交互实现效果：手柄碰到要交互的UI，按下Trigger，执行UI上的方法实现步骤：1、新建Canvas，RenderMode

对游戏手柄的编程开发在上两篇中，已讲解完，在此篇中将讲解对键盘的模拟。对键盘的模拟，系统已提供了非常多的API函数，在这里就不一一讲解了，只讲解其中一个最简单的API函数。

所以最大的不同时，当手柄握住黑板擦时和握住笔时的函数实现是不一样的；实现这个功能之后，黑板擦的擦掉功能将在后续的篇章中和画笔一起完成；可以看到不管黑板擦以什么角度开始靠近画板，最终这个黑板擦一定是和画板平行的

课程重点点击事件（自定义按钮）拖拽事件（摇杆）课程知识点事件：玩家和游戏交互的一种方式键盘鼠标手柄麦克风重力检测触摸VR（手柄，眼镜）触发UI事件的三个要素Canvas配置射线发射器场景中存在EventSystem

拿到魔镜提供的demo，晕了，必须得安装到Android机器上，才能调试，究其原因，有三：需要用到手机陀螺仪需要用到蓝牙手柄需要用到魔镜的凸透镜这些都是客观原因，但是每次打包后，安装Android，再戴到头上

一、在u3d编辑器中删除FPSController游戏对像中自带的Camera；二、在u3d编辑器中将CardBoardMain游戏对像添加到FPSController的子物体；三、修改脚本：1、删除FirstPersonController脚本中的RotateView方法调用；2、在CardboardHead中的UpdateHead中，修改FPSController对像的transform的Y轴

废话不多说~直接将使用暴风魔镜SDK时遇到的问题以及解决方案简单的罗列一下：一、蓝牙手柄按键的响应在暴风魔镜的官网下载了最新的SDK后导入Unity项目，发现SDK中的DEMO全部是非手柄控制的，然后只能参照着

pc上同时插着手柄的情况下，巫师3的玩家一动键盘，操作提示立即变成键盘的，一动手柄，提示立马变成手柄的了。我们的游戏用的incontrol插件做的多输入设备管理，也有这样的需求。

Vive手柄按键的交互操作对于VR的体验来说很重要，所以这次我们来说一下手柄上的按键是怎么做交互的。首先我们需要新建脚本，然后把这个脚本拖到左手或者右手的控制器上，表明我们要给哪个控制器使用这个脚本。

1.将SteamVR这两个预设体拖到场景,删除原有MainCamera第一种方式:新建个脚本挂载到场景即可usingSystem.Collections;usingSystem.Collections.Generic;usingUnityEngine;usingValve.VR;publicclassViveInput:MonoBehaviour{publicSteamVR_Action_Sing

代码usingUnityEngine;usingUnityEngine.Events;usingValve.VR;publicclassVRInput:MonoBehaviour{publicSteamVR_Behaviour_Posepose;publicSteamVR_Action_Booleanteleport=SteamVR_Input.GetBooleanAction("Interact

手柄控制传送这个实现的方法我在上个文章中已经详细的做过介绍了，这个文章就不再继续介绍了。

设备认识手柄设备接口Action类型bool、vector1、vector2、vector3、pose、skeletonbool既然是按键自然有按下，抬起，一直按，双击菜单，电源，扳机都是bool值Vector12019

检测手柄按键方式都不一样。2.0的没有多少。英文的也看不懂。自己研究了很久，全是笨方法，现在略懂一些，写个博客，当作笔记，也希望能给到你们帮助。电脑硬件配置steam设置，什

第一步点开SteamVRInput第二步点击添加按钮事件第三步设置事件相关属性这里我们设置以下手柄扳机键第四步点击Saveandgenerate稍微等待一会儿。

HTCvive手柄各个按钮的响应事件，已实现的功能是按手柄上的原盘上下左右键移动，是平移，不是射线瞬移。这种方式在眼镜里太晕了。

OnTriggerStay的区别OnTriggerEnter是会在第一时间触发而OnTriggerStay是在碰撞的时候一直触发这样就会有一个问题因为我所在的岗位是做VR类项目所以用到碰撞就会比较严格比如你在用手柄碰撞物体时扣下扳机执行某些条件你就要用

上一篇，我们说的是ray射线碰撞方面的逻辑，在上一篇中，我们主要是解决了射线进入，射线离开，射线持续碰撞中的逻辑判断，有了这些逻辑，我们才能够在下一步中，有进入按钮，离开按钮，持续碰撞按钮的逻辑判断。既然有了这些判断之后，我们就可以在这些得到的逻辑判断中来进行按钮的点击操作，如按钮按下，按钮弹起，按钮持续按下中这些简单的操作，当然，这是在VRUnity射线点击操作（3）文章后我们才能够看到一套完整

GetDeviceIndex)SteamVR_Controller是非Monobehavior的脚本，并没有挂在场景下，其运行是通过SteamVR_Render脚本对于其中Update（）函数的调用从而一直循环获取手柄相关信息

知识从上一篇接入[策略思路]:1.声明一个isPressBool类型记录“手柄”的长按状态，在手柄”按下时isPress设为true，并InvokeRepeating,一个你需要实现的功能方法，手柄”抬起时

二、编写手柄交互脚本通过脚本实现手柄扣动扳机，抓取物体。

二、手柄按键使用说明触控板的坐标如下图直接上代码，哪里不懂看注解就好。controller在刚才拖进场景的prefab里，如下图。

目的是将检测和响应分离开，降低耦合性，提高易用性（感谢孙老师指导）；主要功能：鼠标（手柄）指向、移开、点击物体，响应这三个操作；主要脚本：1、ButtonSetFather（定义一个父类主要包含三个响应方法

要考虑到用户更改游戏按键的情况，当然也得考虑到不同设备的不通输入方式，比如U3D是可以运行在iphone上的，iphone可没有键盘和上下左右键，他有平衡控制（简单化解为水平和垂直两个方向度数），如果用户使用飞行或者汽车方向盘手柄

核心类简介：SteamVR_TrackedObject此类用于根据硬件设备，并为硬件设备分配相应的索引SteamVR_Controller.Device最重要的类，封装了跟踪设备的全部信息,例如手柄的各种交互相应勾动扳机等

usingSystem.Collections;usingSystem.Collections.Generic;usingUnityEngine;//////定义一个按键类.设置手柄按键///publicclassButtonTouchAction

在右边设置Name为Touch_pad，Type为vector2，Required为optional，LocalizedString为TouchPad；点击OpenbindingUI将会在浏览器中打开一个手柄设置窗口

目前没有一个比简洁的，可以和UGUI交互的方式因此，先写一个应急用的，可以使用手柄点击到UGUI按钮的功能之后再继续完善（或者等VRTK更新4.0）本篇的功能是，在按钮上放collider并且，手柄碰触到按钮

介绍一下插件内置的物体交互1.基础的interactable与Throwable为你的物体添加合适的碰撞体添加Interactable组件，默认状态，手柄靠近物体，物体边缘高亮基于Interactable

使用SteamVR2.0预制的Player组件，在SteamVR-InteractionSystem-Core-Prefabs中可以找到将其拖入场景直接运行，可以看到VR，player自带了VR功能和手柄模型

UnityVRTK实现圆盘的上下左右键在我们做VR项目的时候，避免不了使用手柄进行一些交互操作，这就要求我们要获取手柄的回调事件，然后进行自己的处理。

usingSystem.Collections;usingSystem.Collections.Generic;usingUnityEngine;usingValve.VR;usingValve.VR.Extras;usingValve.VR.InteractionSystem;publicclassLaserPointer_Chh:MonoBehaviour{//////什么类型的按键///pu

/devel/setup.bashroslaunchkinova_bringupkinova_robot.launch（在此经常会出现手柄指示灯是红色的情况，这时候机械臂是无法正常使用的）机械臂进行复位操作