最优控制第3页

自动驾驶笔记-轨迹跟踪-综述

1轨迹跟踪控制方法1.1自动驾驶汽车路径跟踪控制①线性二次型最优控制（LQR）是一种稳定的控制方法，可利用较小的控制能量使系统状态变量维持在零值附近，且同时可以对不稳定系统进行整定。

不学无墅0v0·2022-12-05 11:48

MPC学习（2）

六、关于最优控制的进一步理解1.最优控制问题的基本组成（1）系统的数学模型（2）边界条件与目标集边界条件：即系统状态变量的运动轨迹的两点边界值目标集：对于末态状态，有以下几种情况：自由：扩展到整个r维空间是一个固定量

北白川家的氷菓·2022-12-03 12:59

卡尔曼滤波算法推导及MATLAB实现

卡尔曼滤波算法推导及MATLAB实现最近自学了卡尔曼滤波，起初只是看了看推导过程，后来碰巧在最优控制课程上面要用它，就利用MATLAB实现了，先放个流程图，代码及推导过程后期更新。

异乡人hl·2022-12-01 08:47

David Silver强化学习公开课自学笔记——Lec1强化学习简介

背景强化学习是多学科多领域交叉的产物，本质是解决决策问题，即学会自动决策，在各个领域体现不同，但都归结为人类如何且为什么能做出最优决策：计算机科学领域体现为机器学习算法工程领域体现为决定序列行为来进行最优控制在神经科学领域体现为理解人类大脑做出决策

Angel濠梁之上·2022-11-29 18:15

自动化专题讲座：导弹制导控制律综述与分析

本文分析了当前的导弹制导作战需求和挑战,着重讨论了制导控制研究中几个热点问题的研究进展,包括一体化最优控制律（Inte

destiny579·2022-11-27 18:04

MPC模型预测控制

它的当前控制动作是在每一个采样瞬间通过求解一个有限时域开环最优控制问题而获得。过程的当前状态作为最优控制问题的初始状态，解得的最优控制序列只实施第一个控制作用。

傻童:CPU·2022-11-27 15:55

【MPC模型预测控制原理和代码】

MPC模型预测控制原理和代码一.介绍模型预测控制(MPC)原理简要解释一下最优控制最优控制的目标是在一定的约束条件下达到最优的系统表现，那么要让系统达到最优表现，一般是通过定义损失函数J，通过最小化损失函数

问凝·2022-11-27 07:39

LQR算法基本原理

LQR算法基本原理前言陈苏的最优控制https://www.wendangwang.com/doc/1b3fea9be6dd6e50a295238b/3文章是对陈苏的最优控制PPT的原理部分进行的简单总结

岱哥带·2022-11-26 15:50

多目标优化

背景介绍多目标优化在系统最优设计、最优控制以及社会科学等方面都具有广泛的应用，例如：坦克的变速箱不仅需要良好的传动精度，运动过程中还需要保持极高的稳定性；火箭的恒温层结构不仅需要极好的隔热性能，更需要保证良好的耐撞性能

联远智维·2022-11-24 06:08

一级倒立摆MATLAB仿真

仿真结果：程序：一级倒立摆MATLAB仿真程序-Matlab文档类资源-CSDN下载结论：设计线性二次型最优控制系统时，关键问题是要选择合理的Q、R阵，一般来说，把Q中某个加权系数增大，则对应的状态变量会收敛得更快一些

一枚小白求学路·2022-11-21 09:30

《深入浅出强化学习原理入门》学习笔记（五）基于Python实现策略迭代方法和值迭代方法

《深入浅出强化学习原理入门》学习笔记（五）基于Python实现策略迭代方法和值迭代方法1、策略迭代方法策略评估策略改善2、值迭代方法3、最优控制和强化学习比较1、策略迭代方法python代码包括策略评估和策略改善两个子程序

阿姝姝姝姝姝·2022-10-26 09:29

现代控制理论课程实验三：一阶倒立摆的LQR控制器设计

现代控制理论课程实验三：一阶倒立摆的LQR控制器设计一、实验目的二、实验设备与软件三、实验原理3.1、被控对象模型及其线性化3.2、时不变线性连续系统的状态反馈控制与线性二次型最优控制LQR3.3、实验平台的基本原理与使用指南四

编程爱好者-阿新·2022-10-24 19:22

数学建模干货汇总

一：模型与算法篇1、数学模型的常见分类按模型的数学方法分：几何模型图论模型微分方程模型概率模型最优控制模型规划论模型马氏链模型等按模型的特征分：静态模型和动态模型确定性模型和随机模型离散模型和连续性模型线性模型和非线性模型等按模型的应用领域分

笼中小夜莺·2022-09-21 07:35

MPC入门与Matlab实现

它的当前控制动作是在每一个采样瞬间通过求解一个有限时域开环最优控制问题而获得。过程的当前状态作为最优控

童年吹梦·2022-08-30 07:19

鲸鱼优化算法（WOA）（学习）

该算法具有机制简单、参数少、寻优能力强等优点，在经济调度、最优控制、光伏系统、图像分割等方面得到广泛的应用。2.算法基本原理：座头鲸有特殊的捕猎方法，这种觅食行为被称为泡泡网觅食法；标

轨迹跟踪杨·2022-08-25 15:11

2021深圳杯d题数学建模基于一个微分对策问题的机器学习能力定量评价

基于一个微分对策问题的机器学习能力定量评价由于用机器学习方法求解诸如最优控制、微分对策这样具有连续动作和状态的问题时，效率（效果/算力）较低，特殊的微分对策问题将是测试机器学习方法的竞争案例。

「已注销」·2022-08-10 07:50

2021深圳杯数学建模D题

2021深圳杯数学建模D题羊犬博弈由于用机器学习方法求解诸如最优控制、微分对策这样具有连续动作和状态的问题时，效率（效果/算力）较低，特殊的微分对策问题将是测试机器学习方法的竞争案例。

happycodee·2022-06-26 07:29

深度强化学习CS285 lec10-lec12（记得看LQR基础知识）

CS285Model-BasedRL概述一、最优控制与规划（OptimalControlandPlanning）1.1问题分类1.2解决方法1.2.1随机优化方法StochasticOptimization

Nemo555·2022-06-13 07:34

【自动驾驶】LQR控制实现轨迹跟踪

1.2LQR求解步骤2.python实现2.1车辆模型2.2相关参数设置2.3生成轨迹曲线2.4角度归一化2.5解代数里卡提方程2.6LQR控制算法2.7主函数参考资料基于运动模型的LQR优化强化学习与最优控制

CHH3213·2022-05-31 07:04

纯追踪算法(Pure Pursuit) vs 线性二次型(LQR)法

LQR：LQR算法是一个典型的多目标优化最优控制问题，控制的目标函数可以表示为跟踪过程

Jeossirey·2022-05-21 12:13

智能集群理论优化控制_多智能体系统协同控制、最优控制、预测控制前景如何？...

很巧，硕士期间做过一点最优控制的东西，博士课题做的是多机器人协同控制相关的内容。

weixin_39989941·2022-03-19 08:13

轨迹优化问题

1OptimalControlOverview求解最优控制问题[4]的算法

Leokadia Rothschild·2022-03-02 07:45

《科技之巅2》

2.采用“最优控制”理论及“动态规划”，偏重“最大控制”理论。3.时序差分法。强化学习是通过与环境交互获得最优解的过程。

阿呆鱼头·2021-05-12 01:44

控制摘录

主要有两个优点：①在离散时间控制系统中．E可选为采样周期的整数倍．②滤波器的参数随着时滞时间的变化而变化，能够更好地适应系统参数的变化，并且减少了计算量．PID控制器无法实现时滞系统的最优控制因为PID

星梦wqx·2021-04-07 15:56

图像配准系列之基于FFD形变与LM算法的图像配准

在前面的文章中，我们讲到使用FFD形变作为坐标变换模型，使用梯度下降法作为优化算法来寻求FFD的最优控制参数：图像配准系列之基于FFD形变与梯度下降法的图像配准LM算法可以看作是梯度下降法与高斯-牛顿法的结合算法

萌萌哒程序猴·2021-02-09 17:05

数学建模美赛常见模型

数学模型的分类按数学方法分类：几何模型、图论模型、微分方程模型、概率模型、最优控制模型、规划论模型、马氏链模型等。

Z|Star·2021-01-19 18:48

自动控制原理_卢京潮_自动控制一般概念及数学模型_学习笔记

现代控制理论线性系统、最优控制、系统辨识

吮指原味张·2021-01-17 19:22

【控制理论】线性二次型最优控制解析

摘自：https://blog.csdn.net/xiaohejiaoyiya/article/details/83824547【控制理论】线性二次型最优控制解析Y-box2018-11-0716:35

诗筱涵·2020-11-22 10:36

优化理论与方法

无论是最优控制还是数学优化（数学规划）都是优化问题，即都是这样的形式。1.优化的两个基本问题确定一个优化的必要或/和充分的条件（建模）。设计一个数值程序（算法的设计+程序的实现）。

每天进步一点点就好·2020-09-17 03:51

GPOPS II学习笔记

连接优化控制问题最优控制问题的高斯求积近似由高斯求积近似得到的NLP结构GPOPSII布局结构Maindriverfunction主函数在主函数里定义变量范围和约束定义变量初值用户自定义的连续函数和端点函数连续函数

龙本·2020-09-16 06:54

控制科学与技术的发展状况

最优控制、鲁棒控制都是如此。我们在学习经典控制理论和现代控制理论时常常会感觉到这种巨大的反差，那么先了解一下控制理论的发展还是必要的。以下为转载：1控制科学与技术的发展状况控制科学与技术在

weixin_34290096·2020-09-15 19:19

还不懂PID控制？精华都在这了！

它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点;而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优控制

搬砖小王子·2020-09-15 01:05

哈佛终身教授：年轻人如何做科研？

来源：何毓琦科学网博客作者：何毓琦编辑：学妹何毓琦院士（左）图源：网络何毓琦长期从事系统控制科学及工程应用研究，在最优控制、微分对策、团队论、离散事件动态系统和智能系统等方面做出了重大贡献。

视学算法·2020-09-14 23:03

二次型对自变量向量的导数

二次型由于其良好的正定性、凸性在控制理论中经常用在判断系统稳定性、最优控制等。但是有个数学上的疑问，如何求二次型函数对自变量向量的导数(1)dfdx=?\frac{\textdf}{\te

zhusf16·2020-09-13 23:32

二次型最优控制(一)

本文来自潘神的知乎笔记什么是二次型最优控制什么是二次型说到“最”字，我们自然需要一个标准。比如，我们说到“最高”，可以用长度来丈量；说到“最重”，一般用质量来衡量，这些都是比较容易获得标准的。

Aromash·2020-09-13 10:32

最优控制理论四、线性二次型最优控制和LQR

在前面两节最优控制理论二、哈密尔顿函数法，我们利用Hamilton函数法讨论了终端等式约束的非线性控制系统的最优控制，它所解决的是x˙=f[x(t),u(t),t];x(to)=x0to≤t≤tfmin⁡u

倪偲001·2020-09-13 09:48

浑兮其若浊·2020-09-12 07:39

强化学习在动态交通优化问题中的应用

12、摘要许多交通系统分析任务被表述为优化问题，如智能交通系统的最优控制问题和长期城市规划。通常用于表示动态交通系统的模型涉

文文学霸·2020-09-12 05:34

博士毕业小结1：汽车工程专业研究套路

onebean·2020-08-23 22:40

模型预测控制MPC

模型预测控制简介模型预测控制MPC是指：在每一个采样时刻通过求解一个有限时域的开环最优控制策略，是一种通过将过程的当前状态作为最优控制问题的初始状态，解得的最优控制序列只实施于下一时刻的控制方法。

曦瓜籽_想做海贼王的女人·2020-08-22 22:34

基于LQR的一阶倒立摆控制仿真

特别可贵的是,LQR可得到状态线性反馈的最优控制

飞翔的柯南·2020-08-22 11:27

现代控制理论1——前期理论体系

现代控制理论的地位控制理论发展的三个阶段：经典控制理论（自动控制）现代控制理论鲁棒控制理论现代控制理论可以说是起到了承上启下的作用2.现代控制理论基础的知识体系针对确定性系统：线性系统理论（数学模型）最优控制理论

hongliyu_lvliyu·2020-08-22 01:30

现代控制理论的几道习题

昨晚做了几道现代控制理论习题，关于能控性、能观性、输出反馈极点配置、最优控制等内容。做的结果如下：

51星系·2020-08-22 01:31

蓝桥杯K好数（动态规划）

1、背景：动态规划是在20世纪50年代由美国数学家贝尔曼为研究最优控制问题而提出的，英文叫dynamicprogramming。

Round_Yuan·2020-08-22 00:06

二次型最优控制求解二级直线倒立摆稳定性问题--matlab求解

%%二次型最优控制求解二级直线倒立摆稳定性问题%在这里面不考虑质量块m3的影响%参数取值情况%m1.328kg%M10.22kg%M20.187kg%J10.0049kg/m^2%J20.0048kg/

Magician0619·2020-08-22 00:19

Matlab--基于卡尔曼滤波器的PID控制

在现代随机最优控制和随机信号处理技术中，信号和噪声往往是多维非平稳随机过程。因其时变性，功率谱不固定。

她和理想啊·2020-08-21 02:21

最优控制与深度学习

最优控制与深度学习这是2020北京大学“应用数学专题讲习班”课程的一个极简的总结，省略了很多符号描述、定理条件描述等等，最后一部分，关于本征正交分解和动态模态分解，以及Koopman分析的一些东西，不太想写了

lsec小陆·2020-08-20 16:35

线性二次型最优控制

本文涉及的李雅普诺夫方法的内容可参见另一篇博文：李雅普诺夫（第二方法）稳定性分析目录一、连续时间系统线性二次型最优控制1.1问题的提出1.2问题的分析1.3问题求解1.4MATLAB函数1.5例题二、离散时间系统线性二次型最优控制

百把人·2020-08-20 15:17

用庞特里亚金极小值原理求解二阶系统的最优控制问题

庞特里亚金极小值原理庞特里亚金极小值原理是在控制向量u(t)受限制的情况下，使得目标函数J取极小，从而求解最优控制问题的原理和方法，又称极大值原理。λ是协态向量，系统模型有多少个变量就有多少个协态。

何伯特·2020-08-19 05:45

基于LQR的车辆LKA算法设计

1控制算法设计整体思路是通过车辆以及道路模型，得到控制器的输入（v:纵向速度，r：横摆角速度，y：侧向路径偏移，phi：横摆角误差），通过最优控制器输出前后轮转角给车辆。

蝎z莱莱·2020-08-19 03:30

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