机械臂

调试RCI机械臂时遇到的C++若干问题

遇到的std::function;std::function是一个函数包装模板，可以包装下列这几种可调用元素类型：函数、函数指针、类成员函数指针或任意类型的函数对象std::function对象可被拷贝和转移，并且可以使用指定的调用特征来直接调用目标元素举例最基本的，std::function是一个模板类，模板参数是一个类型（注意是一个类型，不是好几个类型）。我们可以这么写：std::functi
北方下午·2022-12-27 17:47

分享几行代码|yolo识别出物体像素坐标如何转成相机坐标

一般我们使用yolo等识别出物体在图像中的像素位置，像素位置并不能用于机械臂抓取或者3D的位姿计算，
鱼香ROS·2022-12-27 17:17

Ubunt20.04 进行机械臂抓取仿真（2）

（文章只是我学习过程中的笔记，仅供大家参考，若有错误，欢迎大佬指出）首先我们需要将上一章配置好的机械臂在moveit中进行配置（1）将机械臂在moveit中配置上面就是noveit的配置。
没入&浅出·2022-12-27 12:50

机械臂全面学习---moveit的配置

学校实验室正好有一台DobotMagician机械臂，为了全面学习机械臂，我将只拿一个urdf模型开始到仿真再到控制实体抓取。
没入&浅出·2022-12-27 12:50

机械臂全面学习---moveit和gazebo联合仿真

1、修改XXX.moveit_config/config/ros_controllers.yaml#MoveIt-specificsimulationsettingsmoveit_sim_hw_interface:joint_model_group:controllers_initial_group_joint_model_group_pose:controllers_initial_pose_#
没入&浅出·2022-12-27 12:50

Could not load resource [package://ur3/meshes/link5.STL的解决方式

在学习机械臂的期间，将机械臂的三维模型用solidworks转化为urdf文件时。
没入&浅出·2022-12-27 12:20

ubuntu20.04 进行机械臂抓取仿真（1）

这一部分为后面的部分做准备：在这里我使用的是官方提供的ur机械臂；废话不多说，进入正题；1、从官网上下载ur机械臂在终端中进入工作空间下的src目录输入下面几串代码gitclonehttps://github.com
没入&浅出·2022-12-27 12:20

机械臂RRT避障

实现效果如下：7Dof机械臂RRT无碰撞抓取物体1.设计了一个七自由度机器人，包括伸缩关节；2.建立机器人DH坐标系及齐次变换矩阵；3.求取机器人逆解，实现末端指定位置的定位定姿；4.将空间站物体简化为球体
飞舞哲·2022-12-27 12:45

华为天才少年稚晖君自制硬萌机器人，开源5小时，GitHub收获317星！

还记得上次那个「全栈自研」的给葡萄缝针的钢铁侠机械臂Dummy吗？近3个月没更的华为「天才少年」稚晖君带着他的最新视频来了！虽然跳票了一段时间，但他还是来了。网友纷纷表示：「失踪人口回归」。
公众号:肉眼品世界·2022-12-27 10:12

华为“天才少年”稚晖君被曝离职！

要知道，这两年稚晖君即使人在华为，也依旧保持着自己“野生钢铁侠”的UP主身份，更新了不少大项目——无论是真·自动驾驶自行车：还是能给葡萄缝针的机械臂，都是他这两年用业余时间做出来的。
码出钞能力·2022-12-27 10:39

「天才少年」稚晖君调戏机械臂！加上AI视觉，2小时学会抓螺母

大家好，我是张巧龙，今天给大家分享志辉的机械臂项目。国庆最后一天，志辉展示了一款自己从零到一设计的小型高精度六轴机械臂Dummy，给葡萄缝针的钢铁侠机械臂。
张巧龙·2022-12-27 10:38

【MATLAB】5DOFs机械臂运动学正逆解（MDH）-解析法实现

引言本篇文章是记录我个人在学习机械臂时的一些想法，我只是初学者，如果各位有发现某些错误，麻烦在评论区批评或指出，我会第一时间改正，谢谢。
None072·2022-12-26 23:02

机械臂6D姿态检测（RGB、RGBD、雷达）综述

1、单目：（1）GDR-Net:Geometry-GuidedDirectRegressionNetworkforMonocular6DObjectPoseEstimation（GDR-Net：用于单目6D物体姿态估计的几何引导直接回归网络）（2）Self-supervised6DObjectPoseEstimationforRobotManipulation（机器人操纵的自监督6D物体姿态估计）
Callme_TeacherPi℡·2022-12-26 01:05

matlab计算机械臂素的,机械臂动力学——动力学建模

一、动力学基础概念基本动力学模型建模方法牛顿-欧拉法拉格朗日法连杆质量，连杆质心位置矢量，连杆质心惯性矩阵(通过动力学参数识别获得)二、牛顿-欧拉法运动外推：向外迭代计算连杆的角速度、角加速度和线加速度力外推：计算作用在连杆质心上的惯性力和力矩力矩内推：向内迭代计算关节力矩2.1运动向外迭代2.1.1刚体线速度和角速度线速度坐标系{A}为固定，坐标系{B}固连在刚体上。2.1.2连杆速度连杆i+1
信息逃亡·2022-12-26 00:19

matlab机器人建立动力学模型,机械臂动力学建模（1）- 建立机器人模型

建立机器人模型)机械臂参考资料建模D-H参数建关节建立机器人求初始机械臂状态，并显示改进另一种建模机械臂我使用的aubo的i5机械臂作为实验目标，也是用i5的D-H参数进行建模，前期使用matlab机器人工具箱进行仿真
Alin John·2022-12-26 00:19

Baize_ServoDriver_esp32（ROS+Arduino驱动舵机机械臂，通过串口或WiFi话题通信）（数字孪生：虚拟和现实同步）

介绍硬件平台控制板：Baize_ServoDriver_esp32舵机机械臂：通过Baize_ServoDriver_esp32这块舵机驱动板，我们来驱动我们的机器人。
Allen953·2022-12-26 00:18

UR3机械臂正逆运动学详解及c++完整代码

目录D-H参数表正运动学公式推导代码测试逆运动学准备工作求解θ1\theta_{1}θ1求解θ5\theta_{5}θ5求解θ6\theta_{6}θ6求解θ2\theta_2θ2、θ3\theta_3θ3、θ4\theta_4θ4先求解θ234\theta_{234}θ234再求解θ2\theta_{2}θ2然后反解θ23\theta_{23}θ23最后求解θ3\theta_3θ3、θ4\the
双珵·2022-12-25 22:47

实验一 机械臂正逆运动学

实验一机械臂正逆运动学一、实验目的1、巩固正逆运动学基础概念。2、了解正逆运动学在机械臂控制中的实际用途。二、实验内容1、机械臂模型DH参数的计算。2、机械臂正运动学的计算。3、机械臂逆运动学的计算。
Big Bro·2022-12-25 22:46

机器人学之运动学笔记【3】—— 机械臂DH表示法+正向运动学（Forward Kinematics）

机器人学之运动学笔记【3】——机械臂DH表示法+正向运动学（ForwardKinematics）1.手臂几何描述方式2.改进DH法描述机械臂2.1在连杆上建立Frame2.2D-H参数定义2.3找到两LinkFrame
黄小白的进阶之路·2022-12-25 22:44

正逆运动学解（二维）

提要：我是为了研究机械狗的步态算法而去学习的正逆运动学算法，实际上可以将机械狗的每一条足理解成是一个机械臂，所以我就用机械臂来举例了。
可乐韭菜·2022-12-25 22:44

以UR5为例浅析V-REP中的逆向运动学 - Overview of IK in V-REP: Take UR5 for illustration

OS:Win10x64V-REP:V-REPPROEDU3.5.0MATLAB:2016b下面我们来聊一聊V-REP中的机械臂逆向运动学问题。这里我们以UR5的为例进行介绍。
止于至玄·2022-12-25 22:13

机器人逆向运动学(IK)：问题分析

在游戏开发和机器人开发中进场需要用到的一个场景是，给机器人或者游戏角色末位置的位置和姿态，求解可到达给定位置和姿态的各关节的角度值，这里就需要逆向运动学去求解这个问题，在场景中有着很多的应用，比如说六轴机械臂的位姿求解
星空_MAX·2022-12-25 22:43

平面软件机械臂三自由度

三根杆标签:-⚙️Machine-平面三杆aside:true分类Code文章首发地址https://c.undf.top/更新时间:2022-01-0321:20:55[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-kYuczZPR-1665118850907)(https://image.wxydejoy.top/image/三自由度/2022-01-17-14-
weiekko·2022-12-25 14:02

机械臂的运动学分析-工业机器人

机械臂的运动学是研究机械臂各连杆坐标系之间的运动关系，是对机械臂进行运动控制的基础。
peizhiming·2022-12-25 14:01

基于matlab的mk2三自由度机械臂轨迹规划及控制器仿真设计

基于matlab的mk2三自由度机械臂轨迹规划及控制器仿真设计（报告+ppt）摘要：本文的研究对象为EEZYbotARMMK2三自由度机械臂，分析了其机械结构，建立D-H参数表，同时在MATLAB中建立该机械臂正逆运动学模型
「已注销」·2022-12-25 14:31

matlab - 3 自由度的机械臂

matlab-3自由度的机械臂实验说明matlab环境代码实验说明你的控制器应该能够控制一个3自由度的机械臂到达给定的目的地。代码有注释。
代码缝合怪·2022-12-25 14:31

机械臂速成小指南（三）：机械臂的机械结构

‍需要机械臂相关资源的同学可以在评论区中留言哦指南目录：机械臂速成小指南（零点五）：机械臂相关资源机械臂速成小指南（零）：指南主要内容及分析方法机械臂速成小指南（一）：机械臂发展概况机械臂速成小指南（二
liutangplease·2022-12-25 08:56

【LeArm】动手实践机械臂（一）

导语：由于工业机器人不开源，无法二次开发，不能让它按照我们想要的轨迹运动，于是索性直接买个小的开源机械臂，这样既能够对底层代码进行了解，也能动手实践一下，在此记录LeArm的学习历程。
StopTheWorld丶·2022-12-24 19:06

机械臂抓取学习笔记二

论文：AntipodalRoboticGraspingusingGenerativeResidualConvolutionalNeuralNetwork摘要：本文提出了一个模块化的机器人系统，用于预测、规划和执行场景中物体的反足抓取。提出了一种生成剩余卷积神经网络（GRConvNet），该网络为n通道输入图像中的每个像素生成反模式抓取，该结构用于预测摄像机视场中物体的合适反足抓取配置。“Deepl
ljc_coder·2022-12-24 11:55

机器人机械臂运动学——逆运动学解算

1.情景概述假设最一般的情况，我们的机械臂有六个自由度，那么从初始状态想要变化到目标的状态，一般情况下我们至少需要进行六次的变换，而这六次变换的矩阵参数隐含在整体的变换矩阵中。
HIT-LQM·2022-12-24 10:58

机器人机械臂运动学——运动学正向解算

本博客内容参考台湾大学_林沛群教授_机器人学的课程内容1.相对运动关系的描述方法假设有现在这样的一个情景，从左到右有三个转轴，转轴本身可以转动，也可以沿着轴线上下平动，那么我们如何描述其中的运动学关系及其位置关系呢？1.1两个转轴假设现在有两个转轴，即Axisi-1和Axisi，那么我们只需要两个量即可描述其相对位置。由于两个方向向量之间有且仅有一条公垂线段ai-1，并且我们可以将两个方向向量沿着
HIT-LQM·2022-12-24 10:28

【ROS】MoveIt-rviz-七自由度机械臂仿真

机器人学实验，仅供参考参考资料[1]MasteringROSforRoboticsProgramming[是一本书][2]这篇博客[3]MasteringROSforRoboticsProgramming的代码链接失效了，，，不知道跑哪里去了实验开始安装MoveIt!sudoaptinstallros-melodic-moveit新建工作空间mkdir-p~/catkin_moveit_ws/sr
逍遥de鱼·2022-12-24 10:25

如何设计一款基于ROS的移动机器人？

要让机器人实现环境感知、机械臂控制、导航规划等一系列功能，就需要操作系统的支持，而ROS就是最重要的软件平台之一，它在科研领域已经有广泛的应用。不过有关ROS的书籍并不多，国内可供的学习社区就更少了。
风雨兼程--远方·2022-12-24 09:41

机器人动力学方程的性质

一个n连杆的机器人的动力学方程含有很多项，特别是全部是转动关节的机械臂，让人看着害怕。但是，机器人动力学方程含有一些有助于开发控制算法的重要性质，其中最重要的是反对称性、无源性、有界性和参数的线性性。
飘零过客·2022-12-23 20:30

（6）六轴机械臂的运动学正、逆解

下面在前面的ur5机械臂的DH参数基础是对其正逆解进行求解，为了后面能在MATLAB中利用stl文件进行实际显示，这里以标准DH参数为例进行讲解。
公子文刀·2022-12-23 20:55

二连杆机器人动力学——机械臂动力学计算实例

1.机器人系统模型假设一个二连杆机械臂结构如图所示。
hello我是小菜鸡·2022-12-23 19:54

机械臂控制 学习笔记二

按照之前的步骤，使用moveitsetupassistant设置好配置文件后，继续往后学习，使用C++程序控制rviz中的机械臂。
红尘-有梦·2022-12-23 15:47

fatal error: Eigen/Geometry: No such file or directory

编译aubo机械臂的程序时遇到的错误，找不到eigen/opt/ros/melodic/include/moveit/robot_model/joint_model.h:47:10:fatalerror
鱼香ROS·2022-12-23 12:43

将YCB模型库中的obj格式文件导入VREP并保存为ttm文件

之前在Gazebo里做了个机械臂抓取的仿真环境，最近开始和其他小伙伴们一起学习，大家统一都用VREP了，VREP支持导入urdf，但是不知道为什么写好的urdf导入后模型的颜色都没了，另外考虑到导入模型后为了进行碰撞检测的计算
记忆力衰退来写博客的李同学·2022-12-23 09:12

机器视觉2D点旋转中心标定及旋转后坐标计算

机器视觉2D点旋转中心标定及旋转后的坐标计算一、旋转中心标定二、点旋转后的坐标计算我们在做机器视觉项目时，尤其是与机械臂的视觉应用中，会经常遇到旋转中心，旋转坐标计算等问题。
jiangxing11·2022-12-20 20:50

基于stm32的自动循迹及自动搬运物联网图传小车

本篇介绍的是纯自主开发的单片机智能小车，不同于网上那些，本篇介绍的是集成了红外循迹，超声波测距，机械臂抓取，蓝牙控制，视频图传在内的一套综合应用方案，代码方案可应用于实际项目。
梦飞小梦·2022-12-20 16:43

Vrep学习笔记（一）

本文转载自知乎：AI与机器人一、用代码控制YouBot机器人1.1YouBot机器人模型YouBot机器人包括底盘和机械臂。底盘带有四个麦轮，麦轮分为A轮和B轮，可以前后左右移动。
catog·2022-12-20 14:49

Linux单片机串口通信总结

串口发送节点后异常中断栈溢出问题catkin_make报错：函数未定义的引用ERRORL107:ADDRESSSPACEOVERFLOW串口实验总结程序组织串口调试Linux与单片机串口通信  近期要做一个机械臂的小项目
PemgqiWang·2022-12-19 21:25

欠驱动机械臂运动学仿真

这是个目录三轴机械臂建模及运动学仿真各仿真项目的个人理解三轴机械臂（欠驱动）分析难点更改RTB中逆解求解源码求解析解数值求解工作空间筛选实用的解析解法总结三轴机械臂建模及运动学仿真  在开始具体的机械结构及驱动结构设计之前
PemgqiWang·2022-12-19 21:25

E6POS KUKA

T（KRL编程）X、Y、Z：工具坐标系的原点相对于法兰坐标系的位置A、B、C：工具坐标系相对于法兰坐标系的姿态S：Status-T：TurnWerteS和T只在PTP有意义，在CP会被忽略（目的：确定机械臂姿态的唯一性
Jacky&瑾·2022-12-19 21:22

KUKA机械臂PTP,CIRC,LIN与SPTP,SCIRC,SLIN指令的区别

这里以简单的2自由度机器人为例，用来帮助理解在关节空间和在直角坐标空间进行轨迹规划的基本原理。如图5.4所示，要求机器人从A点运动到B点。机器人在A点时的构型为α=20°,β=30°。假设已算出机器人达到B点时的构型是α=40°,β=80°,同时已知机器人两个关节运动的最大速率均为10°/s。机器人从A点运动到B点的一种方法是使所有关节都以其最大角速度运动，这就是说，机器人下方的连杆用2s即可完成
磁悬浮青蛙呱呱呱·2022-12-19 20:51

65、Dex-NeRF: Using a Neural Radiance Field to Grasp Transparent Objects

简介主页：https://sites.google.com/view/dex-nerf论文利用JaxNeRF（50k迭代）为透明物体的场景建模，获取透明物体的深度图，交给Dex-Net训练机械臂。
C--G·2022-12-18 20:28

【论文笔记】基于强化学习的机器人手臂仿人运动规划方法

文章目录摘要关键词0引言学者研究阶段一：采集运动数据，分析运动过程特征阶段二：设计仿人变量、建立仿人标准和约束阶段三：用智能算法提升仿人运动机器人性能本文工作1问题描述及方法架构1.1人体手臂与机械臂之间的映射关系
Ctrl+Alt+L·2022-12-18 16:18

关于机器人状态估计(0)-入门篇

通过某一种手段或者多种手段(目前人类的主要方式就是利用传感器结合算力平台来做)，估计出你手上机器人/机械臂/XR头盔
紫川Purple River·2022-12-17 17:05

机器人动力学与控制学习笔记（六）————机器人PID控制

但实践表明，线性PD控制往往要求驱动机构有很大的初始输出，而实际驱动机构（通常是电机）往往不可能提供过大的初始力矩，且机械臂本身所承受的最大力矩也是有限的，这将使通过增大PD控制系数来进一步提高系数的性能受到限制
Kocurry·2022-12-16 10:08
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