结构光相机标定第33页

暮雨輕寒·2020-07-01 12:28

双目相机标定结果内参及外参验证

双目相机标定结果(内参，外参)验证–在OpenGL中重投影目标模型到图像平面，与左右视角图像中的模型同时重合相机标定是计算机视觉任务中比较基础且重要的前提步骤。

曲草·2020-07-01 10:21

Kalibr CAM+IMU 标定工具小记（一）

ubuntu16.04+Kablirbag制作详见gitbagcreater给出的样本数据在2个CAM1个IMUgoogledrive下载解压后4个文件april_6x6.yaml标定板参数camchain.yaml相机标定参数

w492751512·2020-07-01 05:37

看懂TOF与结构光的区别

在人脸识别竞争激烈市场中，结构光与TOF两种主流解决方案为各大厂商所受用，为何苹果一直钟情于3D结构光，其背后的秘密是什么呢？

tiner00·2020-07-01 04:18

完整版用kalibr标定 camera imu

2:相机标定2.1:去githubhttps://github.com/slightech/MYNT-EYE-SDK下载小觅SDK安装opencv的版本和SDK一定要对应，否则不成功（因为我没有找到修改

种棒影妞·2020-07-01 03:37

opencv4.0+VS2017 C++自带例程的相机标定详细过程

新入菜鸟一枚，在学习的路上刚刚起程，记录第一步。为了省钱又想要一个像素高的摄像头，买了一个没有校正的会出现畸变的摄像头，自己校正。参考各位前辈的博客，我总结了标定的两种方法：（1）利用cmd+vs+自带例程cpp（2）利用自带例程cpp+vs个人感觉第二种简单。开始介绍之前，我先做以下为铺垫，方便两种方法，也适合像我一样的菜鸟扫盲。OpenCV不是软件，而是一个大的库，函数库。我们下载后会生成一个

CrazyLittleBoy·2020-07-01 03:45

opencv 图像畸变矫正加速、透视变换加速方法总结

1、畸变矫正相机标定完成后，我们得到内参和畸变系数。每次从相机得到一张源图，我们都需要进行一次畸变矫正。之前博主都是采用undistort函数，直接输入内参和畸变系数，输入为源图，输出为矫正后的图像。

徐大大平凡之路·2020-07-01 02:04

SLAM之小觅相机跑开源方案（ORB_SLAM2，VINS MONO，VINS FUSION，RTAB-Map）

传感器：小觅相机标准版开源SLAM方案：ORB_SLAM2，VINSMONO，VINSFUSION，RTAB-Map测试地点：室内大厅（光线不均）/露天阳台实现形式：小觅相机/kinect在目标地点跑两圈相机标定

lark_ying·2020-07-01 02:21

利用 kalibr 标定多个相机（>=1）和 IMU 组合系统

目录1、准备工作1.1编译kalibr1.2制作标定板2、相机标定2.1相机话题降频2.2录制rosbag2.3相机标定3、相机-IMU标定3.1准备文件3.2录制相机+IMU的rosbag3.3标定附注

SIR_wkp·2020-07-01 01:28

视频图像识别学习系列：线结构光三维测量重建

项目背景：项目用于工业零件的公差检测，主要是针对缝隙和高低差两种公差，具体应用领域如汽车、飞机的蒙皮对接检测，当然，对于别的公差改变一些代码，也是可以做到的；技术方案：采用线结构光进行三维重建，用三维点云数据进行相应公差计算

卡-_-卡·2020-06-30 18:59

单目相机提高标定精度的经验

为了提高单目相机标定的精度，认真看了张正友标定法的原文，并且学习过网上一些牛人的方法，但是大部分时候说的很笼统，自己把这些经验总结起来并都测试了一下，感觉靠谱的结论列出如下：（1）在标定时，标定模板所在平面与成像平面

Witnesses·2020-06-30 17:39

【HALCON】【样例解析】3d_coordinates.hdev

目录2测量流程2.1相机标定2.2边距2.3标志点半径3代码解析3.1程序初始化3.2相机标定3.3标定对象中心点提取3.4边距测量3.5半径测量#1简介计算倾斜与旋转对象在世界坐标系下的尺寸。

zhy29563·2020-06-30 17:58

相机标定的思考

对于相机标定，之前没深究一些问题，比如世界坐标X,Y的设置问题，为什么将世界坐标的XY值同时缩放相同的倍数，内参和旋转却没有受任何影响？等等问题。这里做一个记录。

yariel·2020-06-30 11:29

OpenCV相机标定及距离估计（单目）

相机标定基本知识对于针孔摄像机模型，一幅视图是通过透视变换将三维空间中的点投影到图像平面。投影公式如下：或者这里(X,Y,Z)是一个点的世界坐标，(u,v)是点投影在图像平面的坐标，以像素为单位。

EnjoyCodingAndGame·2020-06-30 11:45

相机标定和单应性矩阵H

求解相机参数的过程就称之为相机标定。1.相机模型中的四个平面坐标系：1.1图像像素坐标系（u,v）以像素为单位，是以图像的左上方为原点的图像坐标系；1.2图像物

yonger_·2020-06-30 08:20

光条中心线提取-Steger算法（基于Hessian矩阵）类似于ArcScan提取道路中心线

采用结构光进行扫描检测时，需要提取激光条纹的中心线，本文采用经典的Steger算法提取光条中心。

yangdashi888·2020-06-30 05:28

OpenCV学习笔记(八) 相机标定

1.相机内参相机内参共有6个参数（f,κ,Sx,Sy,Cx,Cy)，其中：f为焦距；κ表示径向畸变量级，如果κ为负值，畸变为桶型畸变，如果为正值，那畸变为枕型畸变。Sx,Sy是缩放比例因子。一般情况下相机成像单元不是严格的矩形的，其在水平和垂直方向上的大小是不一致的，这就导致在X和Y方向上的缩放因子不一样，所以需要分别定义两个缩放因子。对针孔摄像机来讲，表示图像传感器上水平和垂直方向上相邻像素之间

皆成旧梦·2020-06-30 04:17

相机标定(一)之参考坐标系以及坐标变换

一、相机的针孔模型和坐标系图一相机的针孔模型世界坐标系(Xw,Yw,Zw)：三维世界坐标系，用以描述三维空间中物体的绝对坐标，满足右手定则；相机坐标系：以相机的光心作为原点，Zc轴与相机光轴重合，并且垂直于成像平面，且取摄影方向为正方向，Xc,Yc轴与图像物理坐标秀的x,y轴平行；图像像素坐标系(u,v)：以图像的左上方为原点，u轴平行于图像面水平向右，v轴垂直于u轴向下，此坐标系的单位为像素；图

独孤九戒·2020-06-30 02:54

相机标定（二）之相机畸变模型

一、相机畸变定义：相机镜头的畸变实际上是光学透镜固有的透视失真的总称。相机畸变的分类：1、枕形畸变：又称鞍形形变，视野中边缘区域的放大率远大于光轴中心区域的放大率，常用在远摄镜头中（下图左）；2、桶形畸变，与枕形畸变相反，视野中光轴中心区域的放大率远大于边缘区域的放大率，常出现在广角镜头和鱼眼镜头中（下图中）；3、线性畸变：光轴与相机所拍摄的诸如建筑物类的物体的垂平面不正交，则原本应该平行的远端一

独孤九戒·2020-06-30 02:23

opencv python 采用摄像头拍照

因为最近需要做个相机标定，所以要先用摄像头拍一下标定的照片。

xiexu911·2020-06-30 01:54

自动泊车（之三）车位线定位（视觉定位）

在看此文之前需要具备基本得相机模型知识，我在前面博文讲过不少双目相机标定得知识，可参考前面得知识。本文参考博客http://www.c

xiao__run·2020-06-30 00:10

opencv双目测距(BM 与SGBM匹配）

１、引言在一年之前小编写了一篇双目测距的博文，引入了大量的童鞋阅读，其博文介绍了详细的相机标定与双目测距过程和代码https://blog.csdn.net/xiao__run/article/details

xiao__run·2020-06-30 00:10

《Opencv 2计算机视觉编程手册》学习笔记 1

opencv_calib3d模块，包含相机标定、双目几何估算以及立体视

白菜选手·2020-06-29 20:52

机器视觉的相机标定

部分内容参考了知乎专栏，感谢该大神的无私分享相机标定一.目的相机标定是为了获得从像素坐标系到世界坐标系的转换矩阵，该矩阵由相机的内参和外参决定，当我们求出该矩阵后我们便可以通过像素坐标直接得出世界坐标，

wingWC·2020-06-29 18:38

RGB-D相机介绍

笔记，摘自公众号：计算机视觉life，视频链接：哔哩哔哩~文章目录RGB-D相机分类结构光法时分复用编码空分复用编码结构光技术细分Kinectv1iPhoneX原深感相机TOF（飞行时间）法根据不同的调制方法分类

蓝泡泡@·2020-06-29 17:23

人脸活体检测数据

目前，支付宝及部分银行已经开始商用基于3D结构光的人脸活体检测技术，但是3D设备成本较高，目前除了少数高端手机机型

数据堂官方账号·2020-06-29 13:57

opencv（九）：相机标定——已知内参求外参

前言上一章，求出了内参和畸变参数，通过上一张得到的参数，再拍一张棋盘格照片，我们就可一估计出棋盘格相对相机的姿态，即求出这张棋盘格的外参代码importcv2importnumpyasnpdefdraw(img,corners,imgpts):corner=tuple(corners[0].ravel())img=cv2.line(img,corner,tuple(imgpts[0].ravel(

哦吼吼231·2020-06-29 13:48

格雷码结构光（用于立体视觉）原理详解+结构光编码实现

前段时间在研究格雷码结构光。但是博客上讲格雷码原理的文章几乎没有。最近看文献，总结了一下。如果读者朋友有更好的格雷码文章，请发给我，不胜感激。

weixin_44494725·2020-06-29 13:44

张正友标记的学习实现

此文中所提到的方法，为相机标定提供了很大便利，并且具有很高的精度。从此标定可以不需要特殊的标定物，只需要一张打印出来的棋盘格。简单而言，我们拍摄的物体都处于三维世

执抝·2020-06-29 12:24

计算机视觉——相机标定

文章目录一、相机标定目的及目标1、为什么要进行相机标定2、目标二、相机标定原理1、关于坐标系1.1四个坐标系1.2坐标系转换2、内参矩阵与外参矩阵2.1内参矩阵2.2外参矩阵3、畸变3.1径向畸变4.2

-LHUI-·2020-06-29 10:03

（一）Matlab工具箱标定单目相机（超详细）

0前言1、为什么要进行相机标定？在图像测量及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。

山水@有相逢·2020-06-29 07:44

传感器---camera摄像头结构、原理、系统架构

一、双目摄像头测距原理：单目相机标定的目标是获取相机的内参和外参，内参（1/dx,1/dy,Cx,Cy,f）表征了相机的内部结构参数，外参是相机的旋转矩阵R和平移向量t。

打怪升级ing·2020-06-29 04:59

双目视觉+结构光三维重建原理

结构光三维重建原理 结构光三维重建系统是由一个相机和一个投影仪组成，关于结构光三维重建系统的理论有很多，其中有一个简单的模型是把投影仪看做相机来使用，从而得到物体的三维信息。

视觉小浩·2020-06-29 03:46

OpenCV学习笔记（二十一）——相机的标定

一、相机标定步骤OpenCV使用棋盘格板进行标定，如下图所示。为了标定相机，我们需要输入一系列三维点和它们对应的二维图像点。在黑白相间的棋盘格上，二维图像点很容易通过角点检测找到。

行歌er·2020-06-29 02:36

OpenCV学习笔记（二十一）——简单的单目视觉测距尝试

机器视觉测量主要分为：单目视觉测量、双目视觉测量、结构光视觉测量等。

行歌er·2020-06-29 02:36

opencv标定单相机参数注意事项

近期使用opencv进行单相机标定，采用张正友的棋盘格网标定方法，标定过程中的注意事项如下：1.opencv检测棋盘格角点函数，输出角点坐标顺序有两种可能，顺时针或者逆时针。

大森林_·2020-06-29 01:32

[相机标定]RealSense D435i相机标定

为了获得相机的内参，以及D435i各传感器坐标的外参，利用intel自带的DynamicCalibrator进行标定。Kalibr标定d435i内参、与IMU外参1.标定内参录制数据集：rosruntopic_toolsthrottlemessages/camera/color/image_raw4.0/color利用throttle工具降低录制的RGB图像频率，降至4HZ，新发布的topic名字

杜陇Dillon·2020-06-29 00:54

Python+OpenGL实现增强现实

1、照相机标定标定照相机是指计算出该照相机的内参数。

HEY万万想到了·2020-06-28 23:47

Ubuntu下kinect v2相机标定

先决条件：KinectV2驱动libfreenect2的安装，详细步骤参考https://github.com/OpenKinect/libfreenect2与ROS的桥接需要编译iai_kinect2。参考https://github.com/code-iai/iai_kinect2需要安装以下依赖库PCL，EIGEN，OPENCL等相机内参标定：github上有具体的步骤https://git

竹官林三·2020-06-28 23:06

图像处理9：结构光

图像处理9：结构光(1)三维视觉技术分类：三维视觉主要包括双目立体视觉和结构光三维视觉,还有其他三维视觉技术,如由明暗恢复性能、由纹理恢复形状、激光测距、莫尔阴影与散焦测距。

小娜美要努力努力·2020-06-28 22:29

相机标定-坐标转换

1、相机标定的概念在图像测量和机器视觉的应用中，为了确定空间物体某点的三维几何坐标与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。

IT-Sunshine·2020-06-28 22:32

ubuntu18.04安装IntelRealsense D435的SDK及相机标定记录

写在前面的话早上去实验室临时被塞的活，说让标一下D435这个相机，那就做呗！相机认识IntelRealSense深度摄像头:D435，设备采用USB供电形式，usb3.0的口哦哦!!并且搭载D400系列深度模块，具备完整光学深度解决方案。RealSenseD435提供全局快门感应器和更大的镜头，以获得比便宜的D415相机更好的低光照性能。D435还具有更强大的RealSense模块D430。摄像机

一直等待花开１·2020-06-28 21:52

九点手眼标定的原理及方法，视觉引导必知必会。

很多初学者，都对标定概念模糊不清，分不清坐标系之间的关系，搞不清相机标定和机械手相机标定有什么关系，想当初自己也是一个人摸索了很久，本文将尽量给大家解释（更多技术分享，请关注微信公众号：善眸科技；更多技术交流请加入

善眸科技·2020-06-28 12:01

PCL深度图像(1)

目前深度图像的获取方法有激光雷达深度成像法，计算机立体视觉成像，坐标测量机法，莫尔条纹法，结构光法等等，针对深度图像的研究重点主要集中在以下几个方面，深度图像的分割技术，深度图像的边缘检测技术，基于不同视点的多幅深度图像的配准技术

weixin_34050427·2020-06-28 10:12

张正友相机标定Opencv实现以及标定流程&&标定结果评价&&图像矫正流程解析（附标定程序和棋盘图）...

使用Opencv实现张正友法相机标定之前，有几个问题事先要确认一下，那就是相机为什么需要标定，标定需要的输入和输出分别是哪些？

weixin_30902251·2020-06-28 02:38

学习笔记：使用opencv做双目测距（相机标定+立体匹配+测距）.

最近在做双目测距，觉得有必要记录点东西，所以我的第一篇博客就这么诞生啦~双目测距属于立体视觉这一块，我觉得应该有很多人踩过这个坑了，但网上的资料依旧是云里雾里的，要么是理论讲一大堆，最后发现还不知道怎么做，要么就是直接代码一贴，让你懵逼。所以今天我想做的，是尽量给大家一个明确的阐述，并且能够上手做出来。一、标定首先我们要对摄像头做标定，具体的公式推导在learningopencv中有详细的解释，这

weixin_30823001·2020-06-28 01:52

结构光三维重建

结构光三维重建之单目标定的一种方法——建立“相位-像点-真实三维坐标”之间的关系1.了解标定的概念在刚接触结构光三维扫描的时候，我虽然了解部分张正友标定的内容，但是对于标定还是感觉很模糊，经过最近几天的学习

weixin_30433075·2020-06-27 19:51

利用线结构光进行三维重构（测距）

利用线结构光进行三维重构（测距）通过线激光器扫描物体，同时用摄像机对其拍照得到带有结构光的图片，提取结构光上的点的三维坐标，激光器扫描整个物体就可求出所有点的三维坐标实现物体表面的三维重构，即可测量物体表面任意两点距离

weixin_30345055·2020-06-27 18:23

生成黑白棋盘标定图和单目相机标定（一）（python+opencv实现）

学习记录。事实上很早就接触过视觉定位这东西，但是到现在才返回头学习一下相机的标定，真是可耻啊！我把想法和过程记录一下。相机成像相机的成像原理——小孔成像然而，在实际由于设计工艺问题、相机安装环境或物体摆放位置等影响，会照成成像与实际图像不一样的现象。由于设计工艺照成的影响是无法改变的事实，所以这将是相机的内参；由环境或安装方式照成的影响是可以改变的，这就是相机的外参。在https://blog.c

迷茫的小羊·2020-06-27 14:49

单目相机标定——相机外参估计（二）

我们为什么需要相机标定？相机标定了什么？