视觉SLAM理论基础第15页

断食减脂-理论基础 by Jason Fung ,笔记

Dr.JasonFung-'TherapeuticFasting-SolvingtheTwo-CompartmentProblem'理论基础:不要只是限制卡路里,少吃多动,长期效果有限,主要原因:代谢率下降

谢伟林·2023-12-26 14:12

AI论文范文：AIGC中的图像转视频技术研究

降重神器1引言1.1AIGC技术背景介绍1.2图像转视频技术的重要性与应用场景1.3研究动机与目标2相关工作回顾2.1图像转视频技术的发展历程2.2现有图像转视频技术方法概述2.3相关技术的局限性分析3理论基础与技术框架

richerg85·2023-12-26 11:20

day42代码训练｜动态规划part04

本文参考：代码随想录代码随想录动态规划：01背包理论基础01背包问题：有n件物品和一个最多能背重量为w的背包。第i件物品的重量是weight[i]，得到的价值是value[i]。

AdrianLeon·2023-12-26 09:00

CAP和BASE原理

www.cnblogs.com/mingorun/p/11025538.htmlhttps://www.cnblogs.com/duanxz/p/5229352.html一.CAP理论1.介绍CAP理论是分布式系统的理论基础

celusing·2023-12-26 01:07

视觉SLAM14讲——李群与李代数

前面的文章说过三维空间的刚体运动，介绍了旋转的表示。在SLAM中相机的位姿是不确定的，需要我们进行优化，常用的优化方法便是求导，但是旋转矩阵由于自身的特殊性(行列式为1的正交矩阵)，使我们无法直接对旋转矩阵进行求导优化，所以引入了李群与李代数来简化求解方式。1、李群与李代数上一篇文章说过旋转矩阵构成了特殊正交群SO(3)，变换矩阵构成特殊欧氏群SE(3)。首先我们来介绍下群这一概念。1、群无论从旋

Bumblebee972·2023-12-25 21:19

视觉SLAM十四讲：李群李代数

在上一讲中我们介绍了视觉SLAM十四讲的前3讲：基本框架和刚体运动的描述方式（R矩阵，T矩阵）。面临的问题：当我们对刚体的运动进行表示了之后，接下来要解决的问题是对得到的表示进行估计和优化。

目睹闰土刺猹的瓜·2023-12-25 21:49

视觉SLAM十四讲第4讲李群与李代数

目录一、李群与李代数基础群李代数的引出李代数的定义李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)二、指数和对数映射SO(3)SO(3)SO(3)上的指数映射SE(3)SE(3)SE(3)上的指数映射三、李代数求导与扰动模型BCH公式与近似公式SO(3)SO(3)SO(3)李代数上的求导李代数求导扰动模型(左乘)SE(3)SE(3

YWL0720·2023-12-25 21:49

【视觉SLAM十四讲】李群与李代数

本文为视觉SLAM学习总结，讲解对观测方程中xxx该如何优化。

Louis1874·2023-12-25 21:48

视觉SLAM十四讲——第四讲李群与李代数

@《视觉SLAM十四讲》知识点与习题《视觉SLAM十四讲》第四讲知识点整理+习题正在学习SLAM相关知识，将一些关键点及时记录下来。

chenying66·2023-12-25 21:18

＜视觉SLAM十四讲＞ch4 李群和李代数

文章目录一、引入二、基础1、群2、李代数三、指数与对数映射1、SO(3)指数映射2、SO(3),SE(3),so(3),se(3)的对应关系四、李代数求导和扰动模型1、李群乘法和李代数加法的基本认识2、导数模型和扰动模型五、激动人心的英文符号1、Sophus的使用2、Example：评估轨迹误差前言：这部分内容很基础很重要，得看开。一、引入旋转矩阵或者变换矩阵对加法是不封闭的，即两个旋转矩阵相加或

贝宝老师·2023-12-25 21:18

视觉SLAM十四讲_4李群与李代数

本文为b站视频的一个笔记在SLAM中，我们经常要解下面一个问题F=minJ(T)=Σi=1N∣∣zi−Tpi∣∣2F=minJ(T)=\Sigma_{i=1}^N||z_i-Tp_i||^2F=minJ(T)=Σi=1N∣∣zi−Tpi∣∣2这个问题中,T是位姿变量。对于求最小值问题，我们第一步就要求函数对于变量的偏导数，比如说我们对y=x2y=x^2y=x2这个函数来说，偏导数就是y′=2xy'

手持电烙铁的侠客·2023-12-25 21:48

视觉slam十四讲ch4李群和李代数（包含实践部分）

目录0.前言：1.李群和李代数1.1群的定义1.1.1李群SO3、SE31.2李代数的引出1.3李代数的定义1.3.1李代数so31.3.2李代数se32.指数与对数映射2.1SO3上的指数映射2.1.1指数映射的性质：2.2SE3上的指数映射3.李群、李代数的定义与相互的转换关系4.李代数求导与扰动模型4.1BCH公式与近似模型4.1.1BCH公式4.1.2BCH近似的意义4.2SO3上的李代数

shikaikaikaikai·2023-12-25 21:46

视觉SLAM十四讲|【一】三维空间刚体运动

视觉SLAM十四讲|【一】三维空间刚体运动旋转矩阵SO(n)={R∈Rn×n∣RRT=I,det(R)=1}SO(n)=\{R\in\mathbb{R^{n\timesn}}|RR^T=I,det(R)

影子鱼Alexios·2023-12-25 21:15

＜视觉SLAM十四讲＞李群与李代数

三维世界中描述刚体运动可以使用旋转矩阵,旋转向量,欧拉角,四元数等.但是在SLAM中,除了表示之外,我们还要对它们进行估计和优化.因为在SLAM中位姿是未知的,而我们需要解决形如"在什么样的相机位姿最符合当前观测数据"这样的问题.一种典型的方式是将它构建成一个优化问题,求解最优的R,t,使得误差最小化.比如说相机旋转,我们估计它旋转了15度,但是观测值是16度,那么如何将我们的估计值调整到16度呢

Jealar Juno·2023-12-25 21:15

【视觉SLAM十四讲】第四讲李群和李代数

SLAM中位姿是未知的，而我们需要解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据这样的问题。可以构建成一个优化问题，求解最优的R,t,使得误差最小化。群三维旋转矩阵构成了特殊正交群（SpecialOrthogonalGroup）三维变换矩阵构成了特殊欧氏群（SpecialEuclideanGroup）什么是群？群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构。记集合为A，运算为·，那么当运算满足以下性质时

liqingyushe·2023-12-25 21:44

视觉SLAM十四讲 Sophus库应用（李群与李代数）

1.SO3和SE3的声明（1）SO3可以由旋转矩阵/欧拉角/四元数/声明，但是不可以由角轴声明。具体做法：先用角轴声明旋转矩阵，再用旋转矩阵声明SO3Eigen::AngleAxisdv_rotation(M_PI/2,Eigen::Vector3d(0,0,1));Eigen::Matrix3dR_rotation=v_rotation.matrix();Sophus::SO3SO3_R(R_r

呼吸之野qaq·2023-12-25 21:44

视觉SLAM十四讲-高翔第4讲李群和李代数

李群和李代数1.李群李代数基础1.1群1.2李代数的定义1.3李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)1.4李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)2.指数和对数映射2.1SO(3)SO(3)SO(3)上的指数映射2.2SE(3)SE(3)SE(3)上的指数映射3.李代数求导与扰动模型3.1BCH公式与近似形式3.2李代数求导4.SOPHUS库的使用4.1SOP

玛卡巴卡_qin·2023-12-25 21:44

SLAM十四讲——跑通李群与李代数代码（解决Sophus库的问题）

2、视觉slam十四讲李群与李代数这部分代码采用的是非模板的Sophus库。3、如果你在运行这部分代码时遇到了问题，那就先将已经安装或存在的Sophus文件删除干净。

William.csj·2023-12-25 21:13

视觉SLAM十四讲|【二】李群与李代数

视觉SLAM十四讲|【二】李群与李代数李群与李代数基础群的性质封闭性：∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A\foralla_1,a_2\inA,a_1\cdota_2\inA∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A

影子鱼Alexios·2023-12-25 21:09

如何练出美丽的声音？

有科学的理论基础有分析解决问题的能力使歌唱与教学不盲目；二是要有正确的打开声音的概念。有一副

艺坊园·2023-12-25 19:16

组合|回溯理论基础

回溯法1|77.组合一、回溯理论基础1.回溯的本质是穷举，穷举所有可能。递归是一种算法结构，回溯是一种算法思想。回溯算法不是什么高效的算法。

顾小九·2023-12-25 09:11

leetcode刷题（第二十四天）理论基础； 77. 组合

今日任务：理论基础；77.组合卡哥建议：重点：参考链接：代码随想录：代码随想录(programmercarl.com)理论基础题目讲解（全）：代码随想录题目建议：其实在讲解二叉树的时候，就给大家介绍过回溯

coisini-robot·2023-12-25 08:10

代码随想录刷题题Day20

刷题语言：C++Day20任务●理论基础●77.组合1回溯算法理论基础1.1回溯法回溯法是一种搜索的方式，是递归的副产品（只要有递归，就会有回溯）回溯函数就是递归函数1.2回溯法的效率回溯的本质是穷举，

Big David·2023-12-25 07:59

代码随想录刷题题Day5

刷题语言：C++/PythonDay5任务●哈希表理论基础●242.有效的字母异位词●349.两个数组的交集●202.快乐数●1.两数之和1哈希表理论基础当我们遇到要快速判断一个元素是否出现在集合里，就要考虑哈希法哈希表

Big David·2023-12-25 07:28

算法学习——回溯算法

回溯算法理论基础回溯法的效率回溯法解决的问题回溯法模板组合思路回溯法三部曲代码组合（优化）组合总和III思路代码电话号码的字母组合思路回溯法来解决n个for循环的问题回溯三部曲代码组合总和思路代码组合总和

Xf3n1an·2023-12-25 04:24

算法学习——动态规划

dp数组以及下标的含义确定递推公式dp数组如何初始化确定遍历顺序举例推导dp数组代码爬楼梯思路代码使用最小花费爬楼梯思路代码不同路径思路代码不同路径II思路代码整数拆分思路代码不同的二叉搜索树0-1背包理论基础什么是

Xf3n1an·2023-12-25 04:52

算法总结——栈与队列

算法总结——栈与队列一、栈与队列理论基础用栈实现队列Python版本三、用队列实现栈Python版本四、有效的括号Python版本五、删除字符串中的所有相邻重复项Python版本六、逆波兰表达式求值Python

小成星际·2023-12-25 04:17

计算理论基础知识

计算机的基本问题和能力限制可计算性理论究竟哪些问题可以通过计算解决计算复杂性理论解决可计算问题，需要耗费多少资源为了研究计算，需要哪些计算模型形式语言与自动机理论自动机理论研究抽象机器及其所能解决问题的理论图灵机有限状态机文法，下推自动机形式语言经数学定义的语言需要以数学方法研究计算，首先就要以数学方法描述问题，描述问题的语言即为形式语言字母表符号的非空有穷集字符串由某字母表中的元素组成的有穷序列

宪章文武·2023-12-25 01:10

【Python蒙特卡罗法计算圆周率】

理论基础蒙特卡罗法也称统计模拟法、统计试验法。是把概率现象作为研究对象的数值模拟方法。是按抽样调查法求取统计值来推定未知特性量的计算方法。蒙特卡罗是摩纳哥的著名赌城，该法为表明其随机抽样的本质而命名。

W_chuanqi·2023-12-25 00:02

分布式理论基础(七)

最近一直都在写理论方面的东西，这篇也是理论，但这次也当做对ZooKeeper的一个小阶段总结，之前所提到的ZooKeeper都属于基础的部分，高级部分的进阶还需要一起共同探讨。与文无关最近更新ZooKeeper速度也相对快了一点，快的话质量不能保证太多，也有一点是学习新知识的时候，入门那段时间我们觉得最有收获，然后呢，需要一段时间的瓶颈期，再次进入高手阶段。学习曲线入门是人收获较多的时候，原本对一

Real_man·2023-12-25 00:02

塞梅普雷斯如是说 (第一部/后记）

人的记忆时时刻刻都在遗忘一些旧的并记住一些新的(这是洗脑的理论基础),你认为能永远记住的东西往往以后就会模糊忘记。

vanishzero7·2023-12-24 15:43

顽斗坊思维学习力之思考流图简介

它的开发建立在语义学、认知心理学等理论基础之上。

新华书单·2023-12-24 13:31

五大算法思想（二）贪心算法及常见例子

文章目录一、理论基础1.1适用场景1.2使用步骤1.3算法缺陷1.4经典例子二、常见例子2.1活动选择问题2.2钱币找零问题2.3背包问题2.4小船过河问题2.5区间覆盖问题一、理论基础 贪心算法，指在对问题求解时

解梦者·2023-12-24 10:09

MySQL主从架构及读写分离实战

目录一、实验目的与环境二、基础环境介绍三、搭建主从集群1、理论基础2、同步的原理3、搭建主从集群3.1配置master主服务器3.2配置slave从服务3.3主从集群测试3.4集群搭建扩展：3.5、GTID

Memory_2020·2023-12-24 09:04

算法训练营Day22

#Java#回溯开源学习资料Feelingandexperiences：进入到回溯算法的章节，在代码随想录中有详细的回溯算法理论基础在此总结归纳：刚开始接触到回溯时，看到了终止条件，递归调用.....等

momolinshaomo·2023-12-24 06:18

php 进程通信系列（五）socket unix域套接字

php进程通信系列（五）sockeunix域套接字常见进程通信方式Unixsocket（套接字）介绍一些理论基础：我们来看看php创建无命名本地域socket的函数：命名Unix域【本地域】套接字平常使用到的命名

大雷编程·2023-12-23 17:49

考研政治每日一练 15

科学家断言尚未探测到的引力波的存在,在辩证唯物主义看来,其依据是()A.尚未探测到的事物迟早要为实践证实其存在B.只有尚未认识的事物,没有不可认识的事物C.理性认识比感性认识更深刻，具有预测功能D.建立在正确理论基础上的理性推测

河南文都贾老师·2023-12-23 11:05

算法学习——二叉树

二叉树二叉树理论基础满二叉树完全二叉树二叉搜索树平衡二叉搜索树二叉树的存储方式二叉树的遍历方式二叉树的定义二叉树的递归遍历思路二叉树的迭代遍历思路前序遍历后序遍历中序遍历二叉树的层序遍历二叉树的层序遍历思路代码二叉树的层序遍历

Xf3n1an·2023-12-23 09:24

1.7 LUCENE

总目录:https://www.jianshu.com/p/e406a9bc93a9Hadoop-子目录：https://www.jianshu.com/p/9428e443b7fdLUCENE搜索技术理论基础全文搜索在最开始

寒暄_HX·2023-12-23 08:32

栈与队列part01-算法

栈与队列今日任务：●理论基础●232.用栈实现队列●225.用队列实现栈1.232.用栈实现队列232.用栈实现队列classMyQueue{//使用两个栈实现先入先出队列//定义两个Stack集合//

Belle_Daisy·2023-12-23 06:26

战略方法论【66】2022-10-25

定位理论有九大定位方法、五大心智模式、命名方法、视觉锤等方法论支撑落地执行，定位的方法论探索了半个世纪仍然在摸索，比如里斯公司是在定位理论基础上更进一步提出，先后有聚焦、品牌的起源直至现在的品类战略，而品类战略也有具体的方法论

张东日记·2023-12-23 04:12

LeetCode刷题（ACM模式）-03哈希表

参考引用：代码随想录注：每道LeetCode题目都使用ACM代码模式，可直接在本地运行，蓝色字体为题目超链接0.哈希表理论基础0.1哈希表哈希表（Hashtable，也称散列表）是根据关键码的值而直接进行访问的数据结构

Robot_Yue·2023-12-23 03:51

【大数据专题】大数据理论基础01之分布式CPA原理深入理解

分布式CAP定理CAP定理又称CAP原则，指的是在一个分布式系统中，Consistency（一致性）、Availability（可用性）、Partitiontolerance（分区容错性），最多只能同时三个特性中的两个，三者不可兼得。一、CAP的定义1.1Consistency(一致性)："allnodesseethesamedataatthesametime",即更新操作成功并返回客户端后，所有

量化Mike·2023-12-23 03:55

【快速阅读258/300】《培养真正的阅读者》

【快速阅读258/300】《培养真正的阅读者》——整书阅读之理论基础吴欣歆著。培养学生语文核心素养，首先要让学生爱读书，会读书，会读整本书，成为真正的阅读者。

琥珀一小步·2023-12-23 01:39

代码随想录算法训练营第二十四天 | 回溯算法

目录力扣题目回溯理论基础力扣题目记录77.组合剪枝总结力扣题目77.组合回溯理论基础暴力解法和递归一起用类似for循环基本模板：voidbacktracking(参数){if(终止条件){存放结果;return

Fight___·2023-12-23 00:35

化繁为简，我手画我脑

而一个有效学习无疑是掌握背后的理论基础，方法以及工具。知其然，知其所以然。思维导图正是心法与技法的个体，而这本《思维导图应用宝典》正是思维导图的理论基础。为什么学习思维导图

小米_c3d4·2023-12-22 22:48

DAY 1| 704. 二分查找、27. 移除元素

一.数组理论基础文章链接：代码随想录1.二分查找a.LeetCode704.二分查找题目链接：力扣（LeetCode）官网-全球极客挚爱的技术成长平台文章讲解：代码随想录视频讲解：手把手带你撕出正确的二分法

努力成为大牛的每一天·2023-12-22 18:52

排查GC问题常用的工具

当然，为了能够拍到好看的照片，我翻出了吃灰已久的索尼微单相机，也顺便学了一波摄影基础，偏入门的摄影知识，整理成了思维导图，包含摄影的理论基础和索尼相机的主要使用方法。

编了个程·2023-12-22 15:24

《被讨厌的勇气》～聚焦当下！

全书是以阿德勒个体心理学为理论基础，以哲人和青年的五夜的对话贯穿始终。这本书探讨了“我们的不幸是谁的错，一切烦恼来自人际关系，课题分离，人要有被讨厌的勇气，我们需要认真生活在当下”等话题。

清风晓姐姐·2023-12-22 14:47

图卷积神经网络发展

2009年Franco博士在其论文[2]中定义了图神经网络的理论基础。本文中所提到的图均指图论中的图(Graph)。

shadowismine·2023-12-22 10:17

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