论文阅读:Learning quadrupedal locomotion over challenging terrain(SCIENCE ROBOTICS 2020)
简介项目链接:https://leggedrobotics.github.io/rl-blindloco/像LiDAR和相机等外部传感器无法感知地面的诸如摩擦和顺应性等物理特性,在雪地、覆满植被的具有挑战性的地形下,需要将机器人的本体感受作为输入,控制器快速产生针对如保持平衡,避免自我碰撞等等多个目标的全身轨迹规划。材料与方法策略训练:首先利用特权信息XtX_tXt包括机器人的当前状态、地形信息以