ORB-SLAM2

使用Realsense D435相机在ROS Kinetic中跑通ORB-SLAM2

目录使用配置主要步骤安装基于ROS使用RealSense的包Step1安装RealSenseSDKStep2安装ROSKineticStep3安装基于ROS使用RealSense的包配置ORB-SLAM2
Carminljm·2019-01-22 15:41

视觉SLAM流程总结

视觉SLAM小总结小感想前端--视觉里程计（VO）小感想从九月开学到现在小半年了，SLAM也学了三个月了，今天看完了ORB-SLAM2代码，算是入门了吧。小总结一波。
deffand·2018-12-25 21:14

用MYNTEYE运行ORB-SLAM2

一、固件及SDK的升级SDK地址：https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK下载MYNTBOX，里面有最新的固件以及刷固件的tools，目前最新的版本是2.2.2.打开setup，双击setup.msi安装即可，默认路径是C:\ProgramFiles(x86)\Slightech\MYNTEYETOOL2.01.插上MYNTEYE并打开该应用，点击菜单
LEOLUZE·2018-12-13 16:23

DBoW2加载训练好的二进制格式ORB特征词典及测试

为了利用ORB-SLAM2中提供的二进制格式的ORB词典，根据开源，稍作修改，这里给出自己编译后的lib文件及include文件，对于自己新建的项目，链接到上面的两个文件即可。
Z5122·2018-12-01 16:25

UBuntu下运行ORB-SLAM2

其实安装高翔的14讲跑一遍程序，大概基本上所有的库和包就已经安装好了，所以先用用上面的程序练手也好，如果还有问题就配合下面这篇博客了。http://www.liuxiao.org/2016/03/ros-orb-slam2-%E5%AE%89%E8%A3%85%E8%B0%83%E8%AF%95/。虽然代码跑起来了，但是我根本看不懂，就是想玩玩这种东西，顺便多看看复杂的c++程序，因为最近在搞op
zeng_haoyu·2018-10-12 22:28

ORB-SLAM2的安装与运行(转)

开源代码包括前期的ORB-SLAM和后期的ORB-SLAM2。第一个版本主要用于单目SLAM，而第二个
find12·2018-05-11 09:00

TODO：完成ORBSLAM2的坑--添加地图保存和加载模块SaveMap/LoadMap或者是实时点云图到八叉树地图转换

有时间来弄的时候整理，来写代码贴几篇有用的参考博客：[1]泡泡机器人注释过的代码https://gitee.com/paopaoslam/ORB-SLAM2/blob/master/include/System.h
coding思想·2018-04-12 11:10

ORB-SLAM2的安装与运行

开源代码包括前期的ORB-SLAM和后期的ORB-SLAM2。第一个版本主要用于单目SLAM，而第二个版本支持单目、双目和
W_Tortoise·2018-04-10 14:32

ORB-SLAM2地图加载

前一篇讲了地图保存，经测试是可以使用的，现在进行之前保存地图的读取模式，但是这个代码会有几个问题，后续还得慢慢解决。首先在Map.h加入函数的定义，Map.cc中用到SystemSetting，Map.h中需要加入SystemSetting.h,也需要添加“classSystemSetting;”后面会涉及到。voidLoad(conststring&filename,SystemSetting*
Felaim·2018-03-23 18:27

ORB-SLAM2的地图保存

“女生不适合弄硬件”,这句话真的深有体会,今天为了让Pioneer3-AT给Kinect供电,真的是路途坎坷.首先机器人尘封很久,螺丝都是拧死的,LZ拿着螺丝头去拧,发现螺丝纹丝不动,好吧!需要师兄的协助.找到供电板的12V电源接口,因为操作问题…导致保险丝熔断,LZ的心情啊…默默的买了对应的保险丝,心里想着还是乖乖写代码吧…回归正题,如文章题目所示,如何保存ORB-SLAM的地图?如何保存地图?
Felaim·2018-03-23 17:59

ORB-SLAM2阅读笔记

从RGB-D相机获取帧，对输入的图片进行预处理，寻找特征点，进行特征匹配用BA来做最小化重投影误差，进行跟踪和定位每帧的相机（即算出Rt）。运用局部BA算法设置局部地图并优化（当前帧与地图中的3D路标点进行匹配来估计相机位姿），一、预处理：从RGB相机提取出ORB特征（具有尺度旋转不变性），生成立体坐标，得到特征点。ORB特征：FAST关键点，例如FAST-9FAST-12，只需要比较一个像素与邻
LEOLUZE·2018-03-15 10:07

ORB-SLAM2的源码阅读（七）：KeyFrame类

话不多说，直接上代码了。。。#ifndefKEYFRAME_H#defineKEYFRAME_H#include"MapPoint.h"#include"Thirdparty/DBoW2/DBoW2/BowVector.h"#include"Thirdparty/DBoW2/DBoW2/FeatureVector.h"#include"ORBVocabulary.h"#include"ORBext
Felaim·2018-03-02 13:26

ORB-SLAM2的源码阅读（二）：ORB特征提取

怎么读一个工程？代码菜鸟不敢妄言。LZ也就尝试化整为零，逐个击破，再化零为整，全局理解。下面代码来自ORB_SLAM2的ORBextractor.h和ORBextractor.cc.为什么要写这个博客，因为笨，看代码怕忘了。自己写一遍加深下记忆。为什么不直接转载？大神很多，转载自己思考很少，自己动手虽然比不过大神，但是还是会有所收获。如果有好的，可以把链接加在参考博客位置。#ifndefORBEX
Felaim·2018-02-27 11:28

ORB-Slam2详解6 回环

转载自http://blog.csdn.net/u010128736/毋庸置疑的是，随着相机的运动，我们计算的相机位姿，三角化得到的点云位置，都是有误差的，即使我们使用局部的或全局的BA去优化，仍然会存在累积误差。而消除误差最有效的办法是发现闭环，并根据闭环对所有结果进行优化。闭环是一个比BA更加强烈、更加准确的约束，所有如果能够检测到闭环，并对其优化，就可以让结果更加准确。  整个LoopClo
Georce_cas·2017-12-04 14:58

ORB-Slam2详解5 局部建图

在之前的Tracking中，我们得到了新的关键帧Ki。如下图所示，LocalMapping这部分包括插入关键帧，剔除冗余的地图点和关键帧，还有进行局部集束调整。接下来按照顺序介绍各部分。这一部分通过之前实例化SLAM系统对象时，实例化了一个LocalMapping的对象，并且开启一个线程，运行LocalMapping::Run()函数。整个代码逻辑如下：一、关键帧插入  首先将新的关键帧Ki作为新
Georce_cas·2017-12-04 14:43

ORB-Slam2详解4 Tracking

转载自http://blog.csdn.net/u010128736/这一部分是ORB_SLAM系统中最基本的一步，会对每一帧图像进行跟踪计算。Tracking线程运行在主线程中，主要思路是在当前帧和（局部）地图之间寻找尽可能多的对应关系，来优化当前帧的位姿。每次新采集到一帧图像，就是用下列接口将图像传入SLAM系统就行处理。该代码位于主程序中：//PasstheimagetotheSLAMsys
Georce_cas·2017-12-04 14:28

ORB-Slam2详解3 地图初始化

转载自http://blog.csdn.net/u010128736/系统的第一步是初始化，ORB_SLAM使用的是一种自动初始化方法。这里同时计算两个模型：用于平面场景的单应性矩阵H和用于非平面场景的基础矩阵F，然后通过一个评分规则来选择合适的模型，恢复相机的旋转矩阵R和平移向量t。一、找到初始对应点  在当前帧Fc中提取ORB特征点，与参考帧Fr进行匹配。如果匹配点对数过少，就重置参考帧。这一
Georce_cas·2017-12-04 14:06

ORB-SLAM2详解1 框架说明

转载自http://blog.csdn.net/u010128736/一、摘要  ORB-SLAM是由RaulMur-Artal，J.M.M.Montiel和JuanD.Tardos于2015年发表在IEEETransactionsonRobotics。项目主页网址为：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/。  ORB-SLAM是一个基于特征点的实时单
Georce_cas·2017-12-04 13:54

转载泡泡机器人讲解orbslam2

ORB-SLAM是基于特征点方法的完整SLAM算法，完整注释版托管于国内码云网站：http://git.oschina.net/paopaoslam/ORB-SLAM2该算法以单目为主，但同样适用于双目和
学之之博未若之之要-知之之要未若行之之实·2017-10-31 13:46

ORB-SLAM2 跑数据集&&运行自己的摄像头

假设你已经成功将ORB-SLAM2编译通过1、跑单目数据集：我们这里采用freiburg1_desk数据，可以从这里下载：freiburg1_desk数据集将这个数据集放在ORB_SLAM2下的Data
cjn_·2017-10-28 10:57

基于ORB-SLAM2的图片识别

基于ORB-SLAM2的图片识别，其功能是首先运行ORB-SLAM2，在运行过程中调起另一个线程进行图像识别，识别成功后在图片上渲染AR中的立方体模型。
达达MFZ·2017-09-27 10:00

ORB-SLAM2详解（六）闭环检测

ORB-SLAM2详解（六）闭环检测欢迎转载，转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/  毋庸置疑的是，随着相机的运动，我们计算的相机位姿，三角化得到的点云位置，都是有误差的
学之之博未若之之要-知之之要未若行之之实·2017-07-03 19:51

ORB-SLAM2详解（五）局部建图

ORB-SLAM2详解（五）局部建图欢迎转载，转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/  在之前的Tracking中，我们得到了新的关键帧Ki。
学之之博未若之之要-知之之要未若行之之实·2017-07-03 19:43

ORB-SLAM2详解（四）跟踪

ORB-SLAM2详解（四）跟踪欢迎转载，转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/  这一部分是ORB_SLAM系统中最基本的一步，会对每一帧图像进行跟踪计算。
学之之博未若之之要-知之之要未若行之之实·2017-07-03 19:56

ORB-SLAM2详解（三）自动地图初始化

ORB-SLAM2详解（三）自动地图初始化欢迎转载，转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/  系统的第一步是初始化，ORB_SLAM使用的是一种自动初始化方法。
学之之博未若之之要-知之之要未若行之之实·2017-07-03 19:38

ORB-SLAM2详解（二）代码逻辑

ORB-SLAM2详解（二）代码逻辑欢迎转载，转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/一、整体框架  ORB_SLAM的代码非常整齐，简洁，便于阅读。
学之之博未若之之要-知之之要未若行之之实·2017-07-03 19:45

ORB-SLAM2详解（一）简介

ORB-SLAM2详解（一）简介欢迎转载，转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/一、摘要  ORB-SLAM是由RaulMur-Artal，J.M.M.Montiel
学之之博未若之之要-知之之要未若行之之实·2017-07-03 19:41

大神一步步教你读懂ORB算法，赞！！

现在开始一点点的来学习orb-slam2，将自己的学习过程写出，望大家指正批评。
清风飞扬go·2017-06-22 12:45

ORB-SLAM2

Authors:RaulMur-Artal,JuanD.Tardos,J.M.M.MontielandDorianGalvez-Lopez(DBoW2)13Jan2017:OpenCV3andEigen3.3arenowsupported.22Dec2016:AddedARdemo(seesection7).ORB-SLAM2isareal-timeSLAMlibraryforMonocular,
算法学习者·2017-04-28 00:50

ubuntu 14.04.5下运行ORB-SLAM2的数据

参考博客：http://qiqitek.com/blog/?p=55【链接】这几天换了台笔记本ubuntu下nvidia的显卡各种问题，折腾了几天。刚刚配置好，根据别人的博客跑了下ORBSLAM2的Demo；下面大概介绍下具体的过程；step1：安装Pangolin；Pangolin是一个管理OpenGL显示/交互和抽象视频输入的小型可移植的库文件。安装Pangolin之前，请先按照一下的命令安装
qq_29828623·2016-12-09 14:00

ORB-SLAM2：基于可识别特征的自主导航与地图构建

ORB-SLAM2：基于可识别特征的自主导航与地图构建ORB-SLAM:TrackingandMappingRecognizableFeatures转自http://blog.csdn.net/cicibabe
真像大白阿·2016-11-09 18:26

ORB-SLAM2实现

ORB-SLAM2实现（kinectV1/ROS）实验室电脑环境ubuntu14.04和ROSindigo已经装好。
bbzz2·2016-08-03 15:42

ORB-SLAM2实现

ORB-SLAM2实现（kinectV1/ROS）实验室电脑环境ubuntu14.04和ROSindigo已经装好。
BBZZ2·2016-08-03 15:00

ORB-SLAM2实现

ORB-SLAM2实现（kinectV1/ROS）实验室电脑环境ubuntu14.04和ROSindigo已经装好。
BBZZ2·2016-08-03 13:00

ORB-SLAM2：基于可识别特征的自主导航与地图构建

[+]ORB-SLAM2基于可识别特征的自主导航与地图构建简介地图A地图特征点或3DORBB关键帧C可视化图像位置识别A图像识别数据库B高效优化的ORB匹配C视觉一致性自主导航追踪AORB特征获取B追踪之前的图像帧
bbzz2·2016-05-09 16:27

ORB-SLAM2：基于可识别特征的自主导航与地图构建

[+]ORB-SLAM2基于可识别特征的自主导航与地图构建简介地图A  地图特征点或3DORBB  关键帧C  可视化图像位置识别A 图像识别数据库 B 高效优化的ORB匹配C 视觉一致性自主导航追踪A
BBZZ2·2016-05-09 15:00

ORB-SLAM2

ORB-SLAM2ORB-SLAM2IntroductionBundleAdjustmentPTAMORB-SLAMRelatedWorkPlaceRecognitionMapInitializationMonocularSLAMSystemOverviewFeatureChoiceThreeThreadsTrackingLocalMappingLoopClosingMappointsKeyfra
huangch11·2016-04-27 16:00

ORB-SLAM2：基于可识别特征的自主导航与地图构建

ORB-SLAM2：基于可识别特征的自主导航与地图构建ORB-SLAM:TrackingandMappingRecognizableFeatures翻译：2016年2月24日TaylorGuo写在前面的话
新新大熊·2016-02-03 22:12

ORB-SLAM2：基于可识别特征的自主导航与地图构建

ORB-SLAM2：基于可识别特征的自主导航与地图构建ORB-SLAM:TrackingandMappingRecognizableFeatures翻译：2016年2月24日TaylorGuo 写在前面的话
cicibabe·2016-02-03 22:00

视觉SLAM实战（二）：ORB-SLAM2 with Kinect2

前言实战系列很久没有更新了。近期拿到了一台不错的Thinkpad和Kinectv2，前两天orbslam2又放出，于是想要在kinect2下尝试一下orbslam。整个过程没有特别多的技术含量，读者可以把它当成一个实验步骤的总结。ORB-slamorb-slam是15年出的一个单目SLAM，也可以说是单目中做的非常好的一个实现。另一方面，他的代码也极其清爽，编译十分贴心，十分注重我等程序员的用户体
半闲居士·2016-02-02 19:16
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