Robosense激光雷达第18页

激光雷达百亿美金市场，谁主沉浮？

此篇文章为激光雷达的第二篇，上一篇文章可以看下文：《马斯克错了！激光雷达才是未来！》2020年可谓是激光雷达的元年。不仅仅是自动驾驶的车辆需要装载，机器人（包括扫地机器人）、无人机等都有着不小的需求。

乘枫破浪·2023-03-10 17:21

rslidar_sdk v1.5.7 源代码解析

rslidar_sdk是RoboSense雷达适配ROS/ROS2的驱动程序。

RonZheng2010·2023-03-09 05:44

阅读笔记《深度｜详解自动驾驶核心部件激光雷达，它凭什么卖70万美元？》

原创：黄武陵新智元激光雷达描绘周围环境几个主要参数，包括线数、点密度、水平垂直视角、检测距离、扫描频率、精度等。除了位置和距离信息，激光雷达还提供返回所扫描物体的密度（错误！

shaozhenghan·2023-02-27 19:26

前沿 | 一文详解自动驾驶激光雷达和摄像头的数据融合方法

点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达本文转自：计算机视觉联盟自动驾驶感知模块中传感器融合已经成为了标配，只是这里融合的层次有不同，可以是硬件层（如禾赛，Innovusion的产品），也可以是数据层（这里的讨论范围），还可以是任务层像障碍物检测（obstacledetection），车道线检测（lanedetection），分割（segmentation）和跟踪（t

小白学视觉·2023-02-27 19:53

激光雷达应用原理

激光雷达可以高精度、高准确度地获取目标的距离、速度等信息或者实现目标成像。激光通过扫描器单元形成光束角度偏转，光束与目标作用形成反射/散射的回波。

星黛露。·2023-02-27 18:46

自动驾驶技术详解【持续更新ing 】— 激光雷达原理及应用

一、激光雷达的概念定义：是一种工作在光学波段（特殊波段）的雷达，以激光作为载体（载波），以光电探测器为接收器件，以光学望远镜为天线。

Coisini_景尧·2023-02-27 18:30

Prescan8.5安装详细教程

支持摄像头、雷达、激光雷达、GPS，以及V2V/V2I车车通讯等多种应用功能的开发应用。

西楼08·2023-02-24 12:52

DeepRoute Lab | 点云分割

首先什么是点云，点云是激光雷达产生的离散数据，具备稀疏性、无序性、尺度不变性等特性。

·2023-02-21 16:29

ROS中点云学习（九）：sensor_msgs::LaserScan转sensor_msgs::PointCloud2

但当我们要对这些图像进行处理的时候，我们需要用到专门的图像处理库，比如OpenCV．因此，我们需要用到ROS提供的package，cv_brige，将ROS格式的数据转换为OpenCV适用的数据．回到本文，当我们要对激光雷达的数据进行处理时

00 2·2023-02-20 23:20

多模态：自动驾驶中的多模态学习

典型的传感器模态包括：摄像头、雷达、激光雷达、高精地图等。本文结合一篇综述文章和笔者的理解，介绍在自动驾驶中对多模态数据进行处理、学习的方法和挑战。对多模态不甚了解的朋友可

丁我爱·2023-02-16 23:41

雷达系列论文翻译（六）：LIO-SAM

LIO-SAM:Tightly-coupledLidarInertialOdometryviaSmoothingandMapping摘要我们提出了一种通过平滑和建图实现紧耦合的激光雷达里程计的框架——LIO-SAM

Teamo1996·2023-02-07 13:31

A-LOAM源码解析——scanRegistration.cpp

1.首先是对后面用到的一些变量进行定义，主要包括，激光雷达扫描周期，初始化标志，雷达线数，以及6类点等等。

隔壁小航·2023-02-07 09:14

镭神32线激光雷达pcap数据离线解析支持A C型矫正激光阵列有序化点云

#include"liadr32Decoder.h"#defineLIDAR_VERSION2//staticLidarDatasLidarDataFrist;//fisrtechostaticLidarDatasLidarDataSecond;//secondechostaticstd::ofstreamoutputFile;//outputtheparseddatastaticuint64_t

qq_32949333·2023-02-07 09:14

A-LOAM——scanRegistration.cpp

scanRegistration.cpp参考了网上多篇文章，给aloam代码加了详尽的注释removeClosedPointCloud该函数去除半径thres内的点，以此来保证留下的点不在激光雷达附近，

Demon_zzj·2023-02-07 09:14

LOAM系列之点云预处理理解

LOAM系列之点云预处理理解文章目录LOAM系列之点云预处理理解1上代码2多线激光雷达简简单单介绍3代码解读3.1起始结束点3.1中间点-未过半3.2中间点-过半4总结5参考LOAM作为一个非常经典的3D

北方南方2020·2023-02-07 09:12

激光雷达与相机融合（六）-------目标检测与跟踪ros实时版

在本部分中，将之前的优达学城的整套目标检测与跟踪算法改写为ros实时处理，但改写完成后利用我现有的数据包实时检测跟踪，并计算TTC，发现效果不尽人意啊。。。算法的鲁棒性整体较差，环境稍微复杂一点计算的碰撞时间就有问题，甚至为负值。另外在实际运行时，还会时不时出现coredumped内存泄漏的问题，不知道是哪里写的有问题，有同学发现错误欢迎留言交流，万分感谢。大概讲解一下整套算法结构。1.整体框架这

张飞飞~·2023-02-07 07:47

点云数据滤波处理(PCL实现）

简书2020.01.0314:29:02字数942阅读5,412点云数据滤波处理(PCL实现）1.滤波器介绍点云目标识别的流程：数据采集->滤波->点云分割->点云识别，数据采集可以通过RGBD相机或者激光雷达等设备采集

深圳视觉软件JJ·2023-02-06 22:26

2021-01-18

激光雷达课程要点简答：1.什么是激光雷达？（1）总体认知：激光雷达是用激光器作为发射光源，采用光电探测技术手段探测目标的位置、速度等特征量的主动、无接触的遥感设备。

weixin_43043826·2023-02-06 18:49

基于LiDAR点云的轨道内障碍物检测

在这里，简要介绍如何使用多线激光雷达，检测轨道前方障碍物，并将障碍物的位置标记出来。研究思路1、点云去噪。2、轨道线检测。主要是利用轨道局部最高特征，以及轨道的几何特征来识别轨道。

Silent Ak·2023-02-06 18:15

SLAM学习-论文综述(三)

JunZhao1JingbinLiu21NanyangTechnologicalUniversity,Singapore新加坡南洋理工大学2WuhanUniversity,Wuhan,China武汉大学4.激光雷达

aaaaPIKACHU·2023-02-06 12:18

2D激光SLAM-雷达的特征点提取

下载作者的代码：https://gitee.com/zhankun3280/Creating-2D-laser-slam-from-scratch以某款sick2D激光雷达为例，然后注意需要修改的地方：

酸梅果茶·2023-02-06 10:37

八种常用激光雷达和视觉SLAM算法的评估与比较

0.摘要在本文中评估了八种流行的开源3D激光雷达和视觉SLAM算法，即LOAM、Lego-LOAM、LIO-SAM、HDLGraph、ORB-SLAM3、BasaltVIO和SVO2。

敢敢のwings·2023-02-06 10:07

根据激光雷达点云中点的坐标计算ring的值

目前velodyne系列的激光雷达已经会提供ring的值，所谓ring的值，就是每个点是几束光发出来的。参考这个图那如果没有提供的话，就需要自己来算ring的值了.下面是一段参考代码.

PoincareKreiss·2023-02-06 10:07

LVI：激光雷达子系统的特征提取梳理

一、节点关系回顾节点关系图：上一篇文章详细分析了imageProjection节点，该节点订阅了原始点云话题、imu原始测量话题、以及VIS的里程计话题，发布了预处理（过滤无效点、有序化、去畸变）之后的点云话题cloud_deskewed和cloud_info（其中cloud_deskewed话题是普通的PointCloud2的消息类型，cloud_info话题是自定义格式的消息类型）。观察节点关

3Ｄ视觉工坊·2023-02-06 10:06

扫地机器人地图与用户终端的同步

地图建图过程中，基础数据涉及到各种实时的传感器，比如陀螺仪、激光雷达、线激光等等。这些传感器并不都是需要的，而是按照实际设计方案要求添加。比如目前市面上的那些

ENG八戒·2023-02-06 03:16

Ansys AVxcelerate Sensors【助力实现自动驾驶模拟仿真】

AnsysAVxcelerateSensors功能可轻松集成地面实况传感器仿真，包括摄像头、雷达、热感摄像头和激光雷达，以虚拟方式评估复杂的ADAS系统与自动驾驶汽车。参考链接具体内容详见文章

迷糊琳·2023-02-05 19:16

KITTI数据集详解

KITTI数据集详解数据采集车以下图片来自KITTI官网：KITT官方linkKitti的数据采集车，顶上是一个64线的velodyne激光雷达，前面有四个摄像头分别是cam0~3，其中0和1是灰度相机

奶茶依赖患者·2023-02-05 14:03

KITTI数据集

一、参考资料KITTI官网kitti数据集各个榜单介绍自动驾驶KITTI数据集详解KITTI数据集简介与使用kitti数据集各个榜单介绍KITTI数据集介绍KITTI数据集简介（一）—激光雷达数据【KITTI

花花少年·2023-02-05 14:32

【3D目标检测】KITTI数据集介绍

目录概述数据集下载激光雷达数据（`data_object_velodyne`）图像数据（`data_object_image_2`）标注数据（`data_object_label2`）标定校准数据（d`

可乐大牛·2023-02-05 14:00

Computer Visio Tasks学习笔记 2.1

对图像和视频的信息进行模式识别和数据挖掘，利用算法来实现功能方法种类：分类检测、实例分割（需要区分每一个单独的物体）、语义分割、关键点检测算法库MMDetectiom目标检测、实例分割、全景分割MMDetectiom3D通过激光雷达对物

SHARKWWWW·2023-02-05 10:03

Ubuntu20.04运行lidar_align标定激光雷达和IMU

目录一、源码及数据集下载二、安装依赖三、处理数据集四、修改源码4.1改写loader.cpp4.2更改NLOPTConfig.cmake文件位置4.3修改源码CMakeLists.txt文件4.4修改launch文件五、运行代码5.1查看标定结果5.2查看.ply文件5.2.1用cloudcompare打开5.2.2用Ubuntu的pclviewer打开5.2.3转换成pcd格式后再用cloudc

可见一班·2023-02-05 10:51

cam_lidar_calibration相机与激光雷达标定在ros noetic 中编译

cam_lidar_calibration的开源代码是在ROSMelodic的代码，所以今天在我的rosnoetic中编译时出现了一些问题，解决了，所以写出来。论文："Optimisingtheselectionofsamplesforrobustlidarcameracalibration"官方代码：https://github.com/acfr/cam_lidar_calibration.gi

缄默0603·2023-02-05 10:50

（四）点云的常用文件格式

该格式不仅可以用于激光雷达点云数据，还支持其他任何三维xyz元组。该格式是专有系统或通用ASCII文件交换系统的替代方案，专有系统的问题很明显：数据不能轻易地从一个系统转移到另一个系统。

累了就要打游戏·2023-02-05 08:34

自动驾驶基础入门

image.png2.乘用车搭载自动驾驶的趋势image.png3.自动机驾驶组成image.png4.产业链image.png感知层的视觉系统：舜宇、大立光、欧菲光；毫米波雷达系统：大陆、博世、德赛西威、华域汽车；激光雷达

HelloBinary·2023-02-05 07:59

Velocity measurement in automotive sensing: How FMCW radar and lidar can work together

目录Velocitymeasurementinautomotivesensing:HowFMCWradarandlidarcanworktogether-汽车传感中的速度测量：FMCW雷达和激光雷达如何协同工作

Vizio__·2023-02-04 19:09

基于pytorch的双模态数据载入

如将相机图像和激光雷达投影反射率图或是红外图像融合，都需要保证输入到网络的双模态图片是一一对应的，否则就失去了融合的意义。本文主要讲解基于pytorch的双模态数据载入方法，希望对需要的人有帮助。

Andyyyyyyyyy·2023-02-04 19:00

基于移动端的3D 点云数据标注服务

3D点云是分布在3D空间中的众多点（数据点）的协作，其中数据点是通过激光雷达等传感器收集的。传感器发射光并计算反射回传感器以创建每个点所需的时间，将收集到的点进行复合以呈现如下所示的完

ByteBridge数据采集及标注平台·2023-02-04 17:26

自动驾驶&车辆协同感知与数据融合

近来被广泛关注的自动驾驶技术利用车载激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、视频摄像机等传感器感知汽车周边环境，通过车载边

china_z3·2023-02-04 15:09

SLAM 03.多传感器融合算法

传感器主要包括Camera、激光雷达、IMU、毫米波雷达、gps等传感器。摄像头是RGB图像的像素阵列；激光雷达是3-D点云距离信息（有可能带反射值的灰度值）；GP

平原君2088·2023-02-04 12:20

Segmatic KITTI数据集简单使用

数据文件夹结构存储点云数据的.bin文件跟存储标签的.label数据，.bin文件中存储着每个点，以激光雷达为原点的x,y,z,i信息，其中i是强度。把数据提取出来也很简单。用numpy库。

_月_夜_·2023-02-04 12:42

SemanticKITTI数据集：用于激光雷达序列语义场景理解的数据集

SemanticKITTI数据集：用于激光雷达序列语义场景理解的数据集引言在论文文中，作者引入了一个大数据集用于激光的语义分割的研究。

阮扬才·2023-02-04 12:11

Fast-LIVO和R3LIVE

Fast-LIVO追求精度Fast-LIVO文件数量不多DifferenceFASTLIVOandR3LIVE·Issue#6·hku-mars/FAST-LIVO·GitHubpreprocess预处理主要是激光雷达的数据类型选择和数据处理其中涉及到的算法处理包括

妄想出头的工业炼药师·2023-02-04 10:28

基于欧几里德聚类的激光雷达点云分割及ROS实现

/qq_33287871/article/details/106154735中复现了一种基于射线坡度阈值的地面分割方法，并且使用pcl_ros实现了一个简单的节点，在完成了点云的地面分割以后，为了使用激光雷达完成环境感知

yhwang-hub·2023-02-04 09:31

激光雷达障碍物检测与追踪实战——基于欧几里德聚类的激光雷达障碍物检测

文章目录欧几里德聚类分割点云boundingbox实验效果激光雷达是实现无人驾驶环境感知的重要传感器，激光雷达以其稳定可靠、精度高并且能同时应用于定位和环境感知而被广泛采用激光雷达传统的障碍物检测与跟踪的流程

令狐少侠、·2023-02-04 09:29

Sparse Fuse Dense: Towards High Quality 3D Detection with Depth Completion

文献阅读笔记一、题目：SparseFuseDense:TowardsHighQuality3DDetectionwithDepthCompletion二、提出问题点云的的稀疏性导致了仅基于激光雷达的三维目标检测遇到了困难

VERY_NPU·2023-02-04 08:48

Matlab+Vrep 激光雷达2D动态建图

Matlab+Vrep仿真激光雷达2D建图Matlab+Vrep仿真激光雷达2D建图写在前面最终效果视频项目Github带有RemoteApi的工程创建带有RemoteApi的Matlab工程创建带有RemoteApi

我太不严肃了·2023-02-04 07:33

【虹科新闻】虹科与SOSLAB正式建立合作伙伴关系

近日，虹科与SOSLAB正式建立合作伙伴关系，虹科将共同与SOSLAB开展亚太地区市场开发，聚焦于工业领域客户开拓，深入本地技术支持、测试与售后服务落地，为客户提供高效、可靠的激光雷达解决方案。

智能感知_hongke·2023-02-04 06:25

激光感知（一）：激光雷达介绍

前言目前，激光雷达通常分为机械式激光雷达、半固态激光雷达、纯固态式激光雷达。其中，半固态雷达以转镜式、旋镜式、振镜式三类为代表。而固态激光雷达主要有OPA、Flash两大技术方向。

JayLee719·2023-02-03 23:32

【Intro2SDC】卡尔曼方程参考

卡尔曼方程参考卡尔曼滤波器方程变量定义-状态向量-状态转移矩阵-误差协方差矩阵-过程噪声协方差矩阵-测量噪音协方差矩阵-用于计算卡尔曼增益的中间矩阵-卡尔曼增益-预测状态和测量状态之差-测量向量（激光雷达数据

ChiangCMBA·2023-02-03 16:00

手眼标定概述

其一般用于imu和相机的标定，后来又拓展到imu和激光雷达，以及激光雷达与相机之间的标定。手眼标定主要利用传感器两次运动之间的关系标定外参。具体原理不难，关于如何求解手眼标定方程也有许多工作。

xinxiangwangzhi_·2023-02-03 14:27

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