让LwIP拥有PING其他设备的能力

LwIP是个很不错的协议栈，但是由于其体积过于小巧，使其只能支持ICMP的ECHO类型。

因为在“icmp.c”中的“void icmp_input(struct pbuf *p, struct netif *inp)”函数里有个很长的switch case语句（大约80行的位置）。

而这个语句只case了两个条件“ICMP_ECHO”和“default”，也就是说LwIP协议栈只能识别类型为“ICMP_ECHO”的icmp报文。

所以需要手动添加一个“case ICMP_ER”（ICMP Echo Reply）的判断条件，先让设备能够接受处理icmp的回复消息。

测试阶段，暂时只是用了一个OSSemPost发出一个信号，如图：

下面开始创建icmp发送功能，建议提前了解一下TCP/IP的基础知识包括icmp和ping，还有些LwIP的知识。

首先申请创建一个ICMP协议控制块，使用“raw_new”函数，并配置本机和目标IP地址，如图：

准备组装icmp的报文，包括类型，标识符，序列号校验和等等信息，如图：

数据按照协议标准设置完成后，便可以发送出去了，使用“raw_sendto”函数，如图：

在ucos中创建一个间隔n秒ping一次目标主机的任务，如图，每间隔2秒钟ping一次目标主机，接收到reply后打印“success”，否则打印“failed”，累积失败4此判定为彻底失去连接。