ali-go
ali-go

Apollo感知二——感知类型与算法

  • 定位：Where we are
  • 感知：What we see
  • 预测：How the environment will change
  • 规划：How we move
  • 控制：How to control the car

目录

感知概貌

传感器和标定

传感器的选择

传感器安装

传感器标定  

感知算法

Lidar感知

视觉感知

CNN检测

CNN分割

后处理计算

红绿灯

雷达感知

超声波感知

感知中的机器学习

感知的未来

感知概貌

感知是机器人学科的问题

是机器人向人学习的一个过程。

       Apollo感知二——感知类型与算法_第1张图片

多个维度看感知的问题

传感器维度，目标维度，算法维度等等

                 Apollo感知二——感知类型与算法_第2张图片 

传感器和标定

传感器的选择

         Apollo感知二——感知类型与算法_第3张图片

传感器安装

传感器安装要考虑覆盖范围，遮挡情况，和不同传感器后期融合处理等。

        Apollo感知二——感知类型与算法_第4张图片

传感器标定  

主要基于标定间的lidar-camera标定

标定，主要是指使用标准的计量仪器对所使用仪器的准确度（精度）进行检测是否符合标准，一般大多用于精密度较高的仪器 。标定也可以认为是校准。在无人车中是未来标定不同传感器的位置，使得不同传感器获得的信息在融合时更好的计算。

                  Apollo感知二——感知类型与算法_第5张图片

Apollo标定是在标定间进行的，在标定间内，有camera相关的标定和lidar相关的标定

Apollo感知二——感知类型与算法_第6张图片

Apollo感知二——感知类型与算法_第7张图片

感知算法

                                                      Apollo感知二——感知类型与算法_第8张图片

Lidar感知

lidar感知主要用于感知障碍物，进而对其进行检测

包括启发式算法NCut和深度学习算法CNNSeg

  Apollo感知二——感知类型与算法_第9张图片

启发式算法需要先构建graph，然后对graph分割成cluster，一个cluster是一个障碍物。

    Apollo感知二——感知类型与算法_第10张图片

深度学习方法是数据驱动的方法 

    Apollo感知二——感知类型与算法_第11张图片

Front view是将车辆的四周环境都投到向前视角，看作一个长矩阵

Bird view是从上向下看的视角，对点云数据的处理

正如faster RCNN的处理方法，对数据提取特征后，在RPN网络中获得大量的proposal区域，进而判断每个区域中物体的类别和位置。在此之前需要使用MV3D来对Lidar和camera数据进行融合。

点云数据在KITTI数据中较少，许多场景还需自己采集数据

       Apollo感知二——感知类型与算法_第12张图片

视觉感知

          Apollo感知二——感知类型与算法_第13张图片

CNN检测

相关算法，Faster RCNN、FCN、FPN、yolo、SSD等

                 Apollo感知二——感知类型与算法_第14张图片

CNN分割

Apollo有自己的ApolloScape分割数据集

分割内容包括点云的分割和图像的分割

对于一些物体，使用分割的方法比检测方法更好的获取信息。

对于车道线，分割的方法可以使用检测车道线点后连成线代替

后处理计算

                  Apollo感知二——感知类型与算法_第15张图片

红绿灯

       

        

     Apollo感知二——感知类型与算法_第16张图片

雷达感知

可以很好的感知高速公路的栅栏

        

超声波感知

          Apollo感知二——感知类型与算法_第17张图片

感知中的机器学习

                 Apollo感知二——感知类型与算法_第18张图片

感知的未来

                Apollo感知二——感知类型与算法_第19张图片

你可能感兴趣的:(Apollo课程)

  • 基于JAVA软件技术课程学习系统设计与实现计算机毕业设计源码+数据库+lw文档+系统+部署 小朱科技 学习
    基于JAVA软件技术课程学习系统设计与实现计算机毕业设计源码+数据库+lw文档+系统+部署基于JAVA软件技术课程学习系统设计与实现计算机毕业设计源码+数据库+lw文档+系统+部署本源码技术栈：项目架构：B/S架构开发语言：Java语言开发软件：ideaeclipse前端技术：Layui、HTML、CSS、JS、JQuery等技术后端技术：JAVA运行环境：Win10、JDK1.8数据库：MySQ
  • 培训机构中教务系统的架构设计与实现 360-go-php gojavapythongolang架构服务器数据库阿里云javapython
    ##一、引言随着信息化时代的发展，高校的管理方式逐渐从传统的人工管理向数字化、自动化、智能化方向转型。教务系统作为高等教育信息化建设中的重要组成部分，承担着学生信息管理、课程管理、排课、成绩评定、学籍管理等多项任务。一个高效、稳定、灵活的教务系统是提升教育教学管理水平、实现高效行政管理的关键。本文将从教务系统的架构设计、功能模块、技术选型和实现等方面进行详细探讨，旨在为实现一个高效、可扩展且稳定的
  • 如何用Java程序写一个简单的“学生成绩和班委信息管理” 星空 javapython开发语言
    packageshiyan6;classStudent{privateStringnum;//学号，用于唯一标识一个学生privateStringname;//学生的姓名privatefloatmathScore;//学生数学课程的成绩privatefloatEnglishScore;//学生英语课程的成绩privatefloatjavaScore;//学生Java课程的成绩publicStude
  • 【含文档+PPT+源码】基于小程序的智能停车管理系统设计与开发 小咕聊编程 小程序
    项目介绍本课程演示的是一款基于小程序的智能停车管理系统设计与开发，主要针对计算机相关专业的正在做毕设的学生与需要项目实战练习的Java学习者。1.包含：项目源码、项目文档、数据库脚本、软件工具等所有资料2.带你从零开始部署运行本套系统3.该项目附带的源码资料可作为毕设使用智能停车管理系统的重要核心功能包括管理注册用户、管理停车场公告、车辆信息管理、车位信息管理、车辆入库、车辆出库、数据统计、查找附
  • 探索未来API架构： Apollo Federation with Ruby——深入了解 `apollo-federation-ruby` 沈瑗研
    探索未来API架构：ApolloFederationwithRuby——深入了解apollo-federation-rubyapollo-federation-rubyARubyimplementationofApolloFederation项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ap/apollo-federation-ruby在快速发展的API领域中，apoll
  • 吴恩达《提示词工程》（Prompt Engineering for Developers）课程详细笔记 拾工 人工智能prompt笔记人工智能
    课程简介目标：帮助开发者理解如何有效地使用大语言模型（LLMs），提升通过提示词解决问题的能力。适用对象：开发者、AI从业者、产品经理等，希望通过提示词优化生成模型性能的人。第1章：提示词工程基础1.什么是提示词工程提示词工程是一种优化与大语言模型（如GPT）交互的技术，旨在通过设计有效的提示词（prompts）引导模型生成所需的输出。主要思想：用正确的方式提问以得到最佳答案。2.提示词的组成指令
  • 嵌入式音视频开发——视频篇（三） 程序猿玖月柒 音视频音视频
    本笔记来源于学习韦东山团队课程，自己选择性摘抄加深记忆和学习的效果。帧率与时间戳帧率（framerate）是指视频播放中每秒显示的图像帧数。测量单位为“每秒显示帧数”（framepersecond，FPS）或“赫兹”，一般来说FPS用于描述影片、电子绘图或游戏每秒播放多少帧。人类视觉的时间敏感性和分辨率根据视觉刺激的类型和特征而变化，并且在个体之间是不同的。由于人类眼睛的特殊生理结构，如果所看画面
  • python 查询sqlserver 视图_SQL Server 2017 数据库教与学（教学大纲，含Python+SQL Server案例）... weixin_39724748 python查询sqlserver视图
    原标题：SQLServer2017数据库教与学(教学大纲，含Python+SQLServer案例)本书提供Python+SQLServer案例SQLServer教学大纲一、课程的性质和教学目的课程性质：数据库技术是各类信息系统、管理系统的基础。SQLServer数据库是微软公司的一款数据库产品，它被广泛应用到各大软件公司。本课程适合在计算机专业、非计算机专业但需要数据库辅助科研的理工科专业。教学目
  • python连sql server学生管理系统_SQL Server 2017 数据库教与学（教学大纲，含Python+SQL Server案例）... weixin_39529302 python连sqlserver学生管理系统
    原标题：SQLServer2017数据库教与学(教学大纲，含Python+SQLServer案例)本书提供Python+SQLServer案例SQLServer教学大纲一、课程的性质和教学目的课程性质：数据库技术是各类信息系统、管理系统的基础。SQLServer数据库是微软公司的一款数据库产品，它被广泛应用到各大软件公司。本课程适合在计算机专业、非计算机专业但需要数据库辅助科研的理工科专业。教学目
  • python查询sqlserver视图_SQL Server 2017 数据库教与学（教学大纲，含Python+SQL Server案例）... weixin_39614874
    原标题：SQLServer2017数据库教与学(教学大纲，含Python+SQLServer案例)本书提供Python+SQLServer案例SQLServer教学大纲一、课程的性质和教学目的课程性质：数据库技术是各类信息系统、管理系统的基础。SQLServer数据库是微软公司的一款数据库产品，它被广泛应用到各大软件公司。本课程适合在计算机专业、非计算机专业但需要数据库辅助科研的理工科专业。教学目
  • 天天AI-20250121：全面解读 AI 实践课程：动手学大模型（含PDF课件） AI2AGI 天天AI人工智能大数据ai文心一言百度
    2AGI.NET|探索AI无限潜力，2AGI为您带来最前沿资讯。2AGI.NET：天天AI-20250121从开源版o1模型的发布到Adobe推出音乐模型DITTO-2，再到OpenAI为研究长寿推出的GPT-4b，AI技术正以前所未有的速度和规模影响着我们的世界。本文将为您梳理近期的技术热点，带您一探究竟。全面解读AI实践课程：动手学大模型（含PDF课件）该教程内容较为专业，理解起来有一定难度，
  • < HarmonyOS TechTalk 33 >应用安全开发关键技术讲解 harmonyos
    课程简介本课程是【HarmonyOSTechTalk】的第33课。本课程主要内容为应用安全开发关键技术讲解，主要针对应用开发中常见的安全技术进行介绍，包括应用权限申请、加解密算法、未成年人模式。能够帮助开发者更好的掌握安全开发相关能力。标签高级课程HarmonyOS权限申请加解密算法未成年人模式观看课程点击链接，立马观看学习：应用安全开发关键技术讲解学习全部课程共33个课程，欢迎小伙伴们观看学习，
  • < HarmonyOS TechTalk 32 > 全场景协同开发实践 harmonyos
    课程简介本课程是【HarmonyOSTechTalk】的第32课。本课程主题为全场景协同开发实践，主要针对鸿蒙全场景协同场景的讲解，包含接续、跨设备互通、跨设备剪贴板等协同场景，并提供了多个实践案例。标签高级课程HarmonyOS全场景接续跨设备互通跨设备剪贴板观看课程点击链接，立马观看学习：全场景协同开发实践学习全部课程共33个课程，欢迎小伙伴们观看学习，掌握更多鸿蒙开发技能。事件通知高频场景串
  • 一镜到底、智能填充、悬停适配开发实践 harmonyos
    课程简介本课程是【HarmonyOSTechTalk】的第30课。本课程将向开发者介绍HarmonyOS系统的强大开发能力,重点讲解三大核心特性：一镜到底、悬停适配、智能填充，帮助开发者更高效地构建优质的鸿蒙应用。课程旨在帮助开发者提升构建优质鸿蒙应用的能力，通过学习这些特性，开发者可以提升应用开发的灵活性和用户体验，从而开发更具创新性的跨平台应用。标签高级课程HarmonyOS一镜到底悬停智能填
  • 应用冷启动及页面滑动场景性能优化 harmonyos
    课程简介本课程是【HarmonyOSTechTalk】的第29课。本次主要围绕“应用冷启动及页面滑动场景性能优化”展开介绍。课程分为两个部分：1.应用冷启动流程讲解：介绍关键性能指标、问题分析思路以及提升应用冷启动方案；2.页面滑动场景性能优化实践：包括滑动性能指标、问题分析思路、ArkUI和RN应用的常见优化手段。通过深入了解这些内容，开发者能够提高冷启动流程效率和优化滑动体验。标签高级课程Ha
  • 深入Java编程：经典课程设计案例剖析 脑叔
    本文还有配套的精品资源，点击获取简介：Java课程设计是提高编程技能的重要途径，包含了Java基础语法、面向对象编程、异常处理、集合框架、IO流、多线程、网络编程、数据库连接、GUI编程、设计模式以及单元测试等多个方面。本集合详细介绍了这些关键知识点，并通过经典案例教学，帮助学生和开发者巩固理论知识，提升解决实际问题的能力，为未来的软件开发工作奠定坚实基础。1.Java基础语法精讲1.1Java程
  • linux 实验感悟_linux实训总结(共10篇).docx 脑叔 linux实验感悟
    linux实训总结(共10篇)实习报告实习性质：linux操作系统课程实习学生姓名：xx专业班级：xx指导教师：xx实习时间：XX年12月16日-XX年12月20日实习地点：4112、4212、4312、4412重庆工程职业技术学院学生实习考核表目录1.实习目的.....................................................................
  • 《用DOTS解决实际需求》集锦 unity
    去年作者发布了一篇《DOTS-ECS系列课程》，深受同学们的好评！前期课程是基于0.51版本录制的，DOTS升级至1.0版本后，同学们纷纷希望能使用DOTS1.0版本录制实战课程。今年作者带着DOTS1.0版本的实战课程回来啦！！！教程可以让会用Unity的同学循序渐进地速成DOTS技术。思路是先消除使用门槛后，再有梯度挖掘DOTS底层实现，学习过程非常平滑，并精细准备了进度条字幕，想看哪里点哪里
  • pandas介绍 June � 可视化python数据分析大数据机器学习
    本文的主要内容是基于中国大学mooc（慕课）中的“Python数据分析与可视化”课程进行整理和总结。pandas是python第三方库，是基于Numpy的一种工具，经常与numpy与matplotlib一起使用，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。Pandas纳入了大量库和一些标准的数据模型，提供了高效地操作大型数据集所需的工具。pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。它是
  • 使用 Nocalhost 开发 Rainbond 上的微服务应用 u012804784 android微服务microservices架构计算机
    优质资源分享学习路线指引（点击解锁）知识定位人群定位Python实战微信订餐小程序进阶级本课程是pythonflask+微信小程序的完美结合，从项目搭建到腾讯云部署上线，打造一个全栈订餐系统。Python量化交易实战入门级手把手带你打造一个易扩展、更安全、效率更高的量化交易系统本文将介绍如何使用Nocalhost快速开发Rainbond上的微服务应用的开发流程以及实践操作步骤。Nocalhost可
  • Dapr 远程调试之 Nocalhost 虚幻私塾 python计算机
    优质资源分享学习路线指引（点击解锁）知识定位人群定位Python实战微信订餐小程序进阶级本课程是pythonflask+微信小程序的完美结合，从项目搭建到腾讯云部署上线，打造一个全栈订餐系统。Python量化交易实战入门级手把手带你打造一个易扩展、更安全、效率更高的量化交易系统虽然Visualstudio、Visualstudiocode都支持debug甚至远程debug，Dapr搭配Bridge
  • SSM项目中的Tomcat配置详细教学及启动失败原因总结 高危型 tomcatjava
    一个小学弟找到我说ssm项目不会配tomcat，老出问题，记录一下。为了成功启动一个SSM项目，正确配置Tomcat是至关重要的一步。介绍SSM项目中Tomcat的配置步骤，并总结一些常见的启动失败原因及解决方法，帮助·同学们方便应对课程设计一、Tomcat配置详细教学1.1安装和配置Tomcat1.1.1下载和安装Tomcat下载Tomcat：访问ApacheTomcat官网，下载适合你系统版本
  • c语言通讯录二分查找,C语言程序设计 通讯录程序.doc weixin_39674028 c语言通讯录二分查找
    《C语言程序设计通讯录程序.doc》由会员分享，可在线阅读，更多相关《C语言程序设计通讯录程序.doc(28页珍藏版)》请在人人文库网上搜索。1、目录：课程设计任务书2目录：3一、目的4二、基本情况5三、时间安排5四、设计和调试过程规范化要求5五、设计内容和设计要求6六、考核方式7一通讯录的主要功能:8一、问题描述:8二、功能要求:8三、算法提示:8四、测试数据:9二、课题的主要功能模块划分：9三
  • 鸿蒙UI主线程任务调度原理介绍及最佳实践 harmonyos
    课程简介本课程是【HarmonyOSTechTalk】的第18课。本次交流重点围绕鸿蒙UI展开。其中，主线程在整个应用的任务处理中占据关键地位，其任务调度机制更是核心要点。开发者可通过子线程向主线程抛任务的方式，有效避免主线程阻塞，提升整体性能。而状态驱动UI更新则是一种推荐的高效模式，它依据应用状态的变化精准触发UI刷新，避免不必要的更新操作。深入理解并运用鸿蒙UI主线程任务调度机制，开发者能够
  • ArkUI原生页面滑动性能分析优化实践 harmonyos
    课程简介本课程是【HarmonyOSTechTalk】的第20课。本次交流核心为ArkUI原生页面的滑动性能相关内容。从HarmonyOS渲染原理切入，这是理解页面呈现与滑动效果的根基。深入剖析应用滑动性能问题的分析思路，为开发者提供排查问题的有效方法。详细阐述针对典型性能问题的优化手段，涵盖代码优化、资源管理等多方面。开发者通过此次交流，能够精准把握ArkUI原生页面滑动性能的关键要点，提升性能
  • HarmonyOS Next Developer Beta5 8月尝鲜版版本说明 harmonyos
    课程简介本课程是【HarmonyOSTechTalk】的第13课。本次主要围绕HarmonyOSNEXT的DeveloperBeta5-8月尝鲜版展开介绍。HarmonyOSNEXT代表着鸿蒙系统的未来发展方向，此次的DeveloperBeta5版本尤为值得关注。版本配套涵盖了一系列的开发工具和文档，为开发者提供全面支持。新增特性方面，可能会有新的功能模块或技术优化，为系统带来新的活力。变更特性则
  • DevEcoStudio性能工具集介绍 harmonyos
    课程简介本课程是【HarmonyOSTechTalk】的第15课。本次交流聚焦于IDE性能工具集这一关键开发辅助资源。该工具集涵盖多方面重要功能，性能检测可精准定位应用运行中可能存在的效率瓶颈与问题所在；性能分析则深入挖掘问题根源，剖析各类性能数据背后的关联与原因；而性能指导依据专业知识与经验提供最佳解决方案。开发者借助这一强大的IDE性能工具集，能在鸿蒙应用开发过程中显著提升性能优化分析效率，有
  • 问题调试定位法宝箱及动态启停/采样抓栈方案 harmonyos
    课程简介本课程是【HarmonyOSTechTalk】的第16课。本次围绕HarmonyOS应用开发展开。着重介绍其关键的调试工具及高效定位问题的方法。其中，调试工具涵盖堆栈异常解析，可依据常见异常格式深入剖析问题根源。通用日志与离线日志过滤能力有助于精准筛选有用信息，配合应用沙箱访问与智能检测功能，全方位辅助开发。DFX维测领域的抓栈和trace能力同样重要，明确其启用方式、规格以及解读方法，能
  • 帮助应用实现免密身份认证的移动端能力 harmonyos
    课程简介本课程是【HarmonyOS主题课：HarmonyOSSDK开放能力】的第17课。本课程致力于帮助应用实现免密身份认证的移动端能力。深入探讨FIDO、IIFAA、SOTER等核心技术标准，详细解析FIDO免密身份认证的原理与流程，让开发者理解其强大的安全与便捷性。全面剖析IIFAA免密身份认证的特色优势与应用场景，以及SOTER所提供的独特保障机制。通过理论讲解、案例分析与实践操作指导，开
  • 帮助应用打造场景化语音服务 harmonyos
    课程简介本课程是【HarmonyOS主题课：HarmonyOSSDK开放能力】的第18课。本课程专注于助力应用构建场景化语音服务。深入介绍SpeechKit及其重要组件，如朗读控件可将文本转化为自然流畅的语音输出，为用户提供有声阅读体验；AI字幕控件（AICaption）能精准识别语音并生成实时字幕，在视频播放、直播等场景大显身手。详细阐述其广泛的适用场景，包括教育学习辅助、无障碍信息传播等领域。
  • 设计模式介绍 tntxia 设计模式
    设计模式来源于土木工程师 克里斯托弗 亚历山大（http://en.wikipedia.org/wiki/Christopher_Alexander）的早期作品。他经常发表一些作品，内容是总结他在解决设计问题方面的经验，以及这些知识与城市和建筑模式之间有何关联。有一天，亚历山大突然发现，重复使用这些模式可以让某些设计构造取得我们期望的最佳效果。 亚历山大与萨拉-石川佳纯和穆雷 西乐弗斯坦合作
  • android高级组件使用(一) 百合不是茶 androidRatingBarSpinner
    1、自动完成文本框（AutoCompleteTextView） AutoCompleteTextView从EditText派生出来，实际上也是一个文本编辑框，但它比普通编辑框多一个功能：当用户输入一个字符后，自动完成文本框会显示一个下拉菜单，供用户从中选择，当用户选择某个菜单项之后，AutoCompleteTextView按用户选择自动填写该文本框。 使用AutoCompleteTex
  • [网络与通讯]路由器市场大有潜力可挖掘 comsci 网络
              如果国内的电子厂商和计算机设备厂商觉得手机市场已经有点饱和了,那么可以考虑一下交换机和路由器市场的进入问题.....        这方面的技术和知识,目前处在一个开放型的状态,有利于各类小型电子企业进入  &nbs
  • 自写简单Redis内存统计shell 商人shang Linux shell统计Redis内存
    #!/bin/bash address="192.168.150.128:6666,192.168.150.128:6666" hosts=(${address//,/ }) sfile="staticts.log" for hostitem in ${hosts[@]} do ipport=(${hostitem
  • 单例模式(饿汉 vs懒汉) oloz 单例模式
    package 单例模式; /* * 应用场景:保证在整个应用之中某个对象的实例只有一个 * 单例模式种的《 懒汉模式》 * */ public class Singleton { //01 将构造方法私有化，外界就无法用new Singleton()的方式获得实例 private Singleton(){}; //02 申明类得唯一实例 priva
  • springMvc json支持 杨白白 json springmvc
    1.Spring mvc处理json需要使用jackson的类库，因此需要先引入jackson包 2在spring mvc中解析输入为json格式的数据:使用@RequestBody来设置输入 @RequestMapping("helloJson") public @ResponseBody JsonTest helloJson() {
  • android播放，掃描添加本地音頻文件 小桔子
            最近幾乎沒有什麽事情，繼續鼓搗我的小東西。想在項目中加入一個簡易的音樂播放器功能，就像華為p6桌面上那麼大小的音樂播放器。用過天天動聽或者QQ音樂播放器的人都知道，可已通過本地掃描添加歌曲。不知道他們是怎麼實現的，我覺得應該掃描設備上的所有文件，過濾出音頻文件，每個文件實例化為一個實體，記錄文件名、路徑、歌手、類型、大小等信息。具體算法思想，
  • oracle常用命令 aichenglong oracledba常用命令
    1 创建临时表空间 create temporary tablespace user_temp  tempfile 'D:\oracle\oradata\Oracle9i\user_temp.dbf' size 50m  autoextend on  next 50m maxsize 20480m  extent management local
  • 25个Eclipse插件 AILIKES eclipse插件
    提高代码质量的插件1. FindBugsFindBugs可以帮你找到Java代码中的bug，它使用Lesser GNU Public License的自由软件许可。2. CheckstyleCheckstyle插件可以集成到Eclipse IDE中去，能确保Java代码遵循标准代码样式。3. ECLemmaECLemma是一款拥有Eclipse Public License许可的免费工具，它提供了
  • Spring MVC拦截器+注解方式实现防止表单重复提交 baalwolf spring mvc
    原理：在新建页面中Session保存token随机码，当保存时验证，通过后删除，当再次点击保存时由于服务器端的Session中已经不存在了，所有无法验证通过。   1.新建注解：   ? 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
  • 《Javascript高级程序设计(第3版)》闭包理解 bijian1013 JavaScript
    “闭包是指有权访问另一个函数作用域中的变量的函数。”--《Javascript高级程序设计(第3版)》         看以下代码： <script type="text/javascript"> function outer() { var i = 10; return f
  • AngularJS Module类的方法 bijian1013 JavaScriptAngularJSModule
            AngularJS中的Module类负责定义应用如何启动，它还可以通过声明的方式定义应用中的各个片段。我们来看看它是如何实现这些功能的。 一.Main方法在哪里         如果你是从Java或者Python编程语言转过来的，那么你可能很想知道AngularJS里面的main方法在哪里？这个把所
  • [Maven学习笔记七]Maven插件和目标 bit1129 maven插件
    插件(plugin)和目标(goal) Maven，就其本质而言，是一个插件执行框架，Maven的每个目标的执行逻辑都是由插件来完成的，一个插件可以有1个或者几个目标，比如maven-compiler-plugin插件包含compile和testCompile，即maven-compiler-plugin提供了源代码编译和测试源代码编译的两个目标   使用插件和目标使得我们可以干预
  • 【Hadoop八】Yarn的资源调度策略 bit1129 hadoop
    1. Hadoop的三种调度策略 Hadoop提供了3中作业调用的策略， FIFO Scheduler Fair Scheduler Capacity Scheduler 以上三种调度算法，在Hadoop MR1中就引入了，在Yarn中对它们进行了改进和完善.Fair和Capacity Scheduler用于多用户共享的资源调度   2. 多用户资源共享的调度
  • Nginx使用Linux内存加速静态文件访问 ronin47
    Nginx是一个非常出色的静态资源web服务器。如果你嫌它还不够快，可以把放在磁盘中的文件，映射到内存中，减少高并发下的磁盘IO。 先做几个假设。nginx.conf中所配置站点的路径是/home/wwwroot/res，站点所对应文件原始存储路径：/opt/web/res shell脚本非常简单，思路就是拷贝资源文件到内存中，然后在把网站的静态文件链接指向到内存中即可。具体如下：
  • 关于Unity3D中的Shader的知识 brotherlamp unityunity资料unity教程unity视频unity自学
    首先先解释下Unity3D的Shader，Unity里面的Shaders是使用一种叫ShaderLab的语言编写的，它同微软的FX文件或者NVIDIA的CgFX有些类似。传统意义上的vertex shader和pixel shader还是使用标准的Cg/HLSL 编程语言编写的。因此Unity文档里面的Shader，都是指用ShaderLab编写的代码，然后我们来看下Unity3D自带的60多个S
  • CopyOnWriteArrayList vs ArrayList bylijinnan java
    package com.ljn.base; import java.util.ArrayList; import java.util.Iterator; import java.util.List; import java.util.concurrent.CopyOnWriteArrayList; /** * 总述： * 1.ArrayListi不是线程安全的，CopyO
  • 内存中栈和堆的区别 chicony 内存
    1、内存分配方面：     堆：一般由程序员分配释放， 若程序员不释放，程序结束时可能由OS回收 。注意它与数据结构中的堆是两回事，分配方式是类似于链表。可能用到的关键字如下：new、malloc、delete、free等等。     栈：由编译器(Compiler)自动分配释放，存放函数的参数值，局部变量的值等。其操作方式类似于数据结构中
  • 回答一位网友对Scala的提问 chenchao051 scalamap
    本来准备在私信里直接回复了，但是发现不太方便，就简要回答在这里。 问题 写道 对于scala的简洁十分佩服，但又觉得比较晦涩，例如一例，Map("a" -> List(11,111)).flatMap(_._2)，可否说下最后那个函数做了什么，真正在开发的时候也会如此简洁？谢谢    先回答一点，在实际使用中，Scala毫无疑问就是这么简单。
  • mysql 取每组前几条记录 daizj mysql分组最大值最小值每组三条记录
    一、对分组的记录取前N条记录：例如：取每组的前3条最大的记录 1.用子查询： SELECT * FROM tableName a  WHERE 3> (SELECT COUNT(*) FROM  tableName b WHERE b.id=a.id AND b.cnt>a. cnt) ORDER BY a.id,a.account DE
  • HTTP深入浅出 http请求 dcj3sjt126com http
      HTTP(HyperText Transfer Protocol)是一套计算机通过网络进行通信的规则。计算机专家设计出HTTP，使HTTP客户（如Web浏览器）能够从HTTP服务器(Web服务器)请求信息和服务，HTTP目前协议的版本是1.1.HTTP是一种无状态的协议，无状态是指Web浏览器和Web服务器之间不需要建立持久的连接，这意味着当一个客户端向服务器端发出请求，然后We
  • 判断MySQL记录是否存在方法比较 dcj3sjt126com mysql
    把数据写入到数据库的时，常常会碰到先要检测要插入的记录是否存在，然后决定是否要写入。 　　我这里总结了判断记录是否存在的常用方法： 　　sql语句： select   count ( * )  from  tablename; 　　然后读取count(*)的值判断记录是否存在。对于这种方法性能上有些浪费，我们只是想判断记录记录是否存在，没有必要全部都查出来。
  • 对HTML XML的一点认识 e200702084 htmlxml
    感谢http://www.w3school.com.cn提供的资料 HTML 文档中的每个成分都是一个节点。 节点 根据 DOM，HTML 文档中的每个成分都是一个节点。 DOM 是这样规定的： 整个文档是一个文档节点 每个 HTML 标签是一个元素节点 包含在 HTML 元素中的文本是文本节点 每一个 HTML 属性是一个属性节点 注释属于注释节点 Node 层次
  • jquery分页插件 genaiwei jqueryWeb前端分页插件
    //jquery页码控件// 创建一个闭包    (function($) {      // 插件的定义      $.fn.pageTool = function(options) {        var totalPa
  • Mybatis与Ibatis对照入门于学习 Josh_Persistence mybatisibatis区别联系
    一、为什么使用IBatis/Mybatis         对于从事 Java EE 的开发人员来说，iBatis 是一个再熟悉不过的持久层框架了，在 Hibernate、JPA 这样的一站式对象 / 关系映射（O/R Mapping）解决方案盛行之前，iBaits 基本是持久层框架的不二选择。即使在持久层框架层出不穷的今天，iBatis 凭借着易学易用、
  • C中怎样合理决定使用那种整数类型？ 秋风扫落叶 c数据类型
    如果需要大数值(大于32767或小于32767), 使用long 型。 否则, 如果空间很重要 (如有大数组或很多结构), 使用 short 型。 除此之外, 就使用 int 型。 如果严格定义的溢出特征很重要而负值无关紧要, 或者你希望在操作二进制位和字节时避免符号扩展的问题, 请使用对应的无符号类型。 但是, 要注意在表达式中混用有符号和无符号值的情况。    &nbs
  • maven问题 zhb8015 maven问题
      问题1： Eclipse 中 新建maven项目 无法添加src/main/java 问题    eclipse创建maevn web项目，在选择maven_archetype_web原型后，默认只有src/main/resources这个Source Floder。     按照maven目录结构，添加src/main/ja
  • (二)androidpn-server tomcat版源码解析之--push消息处理 spjich javaandrodipn推送
    在 (一)androidpn-server tomcat版源码解析之--项目启动这篇中，已经描述了整个推送服务器的启动过程，并且把握到了消息的入口即XmppIoHandler这个类，今天我将继续往下分析下面的核心代码，主要分为3大块，链接创建，消息的发送，链接关闭。 先贴一段XmppIoHandler的部分代码 /** * Invoked from an I/O proc
  • 用js中的formData类型解决ajax提交表单时文件不能被serialize方法序列化的问题 中华好儿孙 JavaScriptAjaxWeb上传文件FormData
    var formData = new FormData($("#inputFileForm")[0]); $.ajax({ type:'post', url:webRoot+"/electronicContractUrl/webapp/uploadfile", data:formData, async: false, ca
  • mybatis常用jdbcType数据类型 ysj5125094 mybatismapperjdbcType
      MyBatis 通过包含的jdbcType 类型 BIT         FLOAT      CHAR          
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他