百度Apollo开源架构搭建（VMware虚拟机版）

一、虚拟机

主机操作系统为Win 10，虚拟机版本VMware Workstation12.5.7.20721，百度搜索即可下载。

二、Ubuntu14.04系统安装

Apollo架构是在ros Indigo版本基础上搭建的，由于ros版本与Ubuntu系统相关，建议安装Ubuntu14.04版本。镜像文件下载地址：
http://releases.ubuntu.com/14.04/，这里选用的是adm64版本。
VMware安装Ubuntu14.04的步骤请参见博客：http://www.linuxidc.com/Linux/2016-11/137241.htm，其中注意几点：
1） 选择Linux时，选择Ubuntu 64位，如图：

2）处理器数量分配了2个，每个处理器核心数量为2个，总处理器核心数量为4个（笔记本为8核），处理器分配在后续加载系统前可以更改。
3）内存大约设置了2.5个G，原因是安装Apollo master时会提示对于系统内存的最低要求为2个G，此项在后续同样可以更改。
4）对于关闭了BIOS虚拟化设置的需要在安装前打开，参见博客：https://jingyan.baidu.com/article/335530daa55d7e19cb41c3c2.html
三、Apollo安装
这部分主要参见了《百度无人车ApolloAuto使用入门》，http://blog.csdn.net/ss910/article/details/74998172
这里主要说一下安装中的问题：
1）需要安装Python的第三方插件，在Apollo-master中的modules/tools/py27_requirements.txt，ros自带Python安装，对于里面提到的插件是否安装可以在Python命令下执行：
Python import XXX进行验证，对于没有安装的依赖项，可以从https://pypi.python.org/pypi查找相应的插件包安装。
安装的一般命令为：
解压文件，进入文件目录，依次执行python setup.py build； sudo python setup.py install
2）需要安装Tomcat，用于web界面显示，安装教程请参见博文：https://jingyan.baidu.com/article/e4d08ffdabb0710fd2f60de9.html
3）最好安装一下chromium网页浏览器，我在Firefox中打不开localhost，在Ubuntu软件中心可以搜索安装。效果图如下：

四、总结
安装完成后，离线测试结果与官方无二，确实是三天时间足矣，百度没有食言。大致看了下内容，提供了控制部分的横向和纵向控制，以及RTK定位的source code，其他部分只是框架。对于只关注无人驾驶技术关键技术研究而不想在架构上花费太多精力的人，是个不错的选择。

希望可以帮到诸位。