舵机控制

1、什么是舵机

       舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。

        

2、工作原理

       控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。

3、舵机的控制

        舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
      0.5ms-----------    0度
      1.0ms-----------  45度
      1.5ms-----------  90度
      2.0ms-----------135度
      2.5ms-----------180度

      

      小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。

      舵机上有三根线，分别为VCC、GND、信号线。而不需要另外接驱动模块，直接用单片机的管脚控制就行了。控制信号一般要求周期为20ms的PWM信号。

      如果要更为精确的控制舵机（转动角度差<=1度），则需要控制输出PWM信号的占空比，

      例如：我可以把0~180分为1024份（可以任取，决定与定时器的时钟频率），范围为0.5ms~2.5ms

                  则可以得到0.09度/us，因此可以由 PWM=0.5+N*0.09（N是角度）控制舵机转动0~180度间的任意角度。