ROS学习之tf

PS:基于中科院项目教学代码进行学习，跟着项目走是最好的学习方法，代码网址：https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners，
另：知乎专栏：《致敬图灵（AI与机器人专栏)》
https://www.zhihu.com/people/li-zhi-hao-32-6/columns
微信公众号：< 致敬图灵 >。

​ 坐标转换，Transform是位置+姿态控制的必备知识，机器人在进行一个动作时，必须根据数学的坐标关系进行动作达到目标位置，坐标转换就起到了建立坐标系，建立相对位置关系的功能。在机器人视觉，机器人运动控制，slam等方向都有应用。

​ ROS系统中的 tf 有多种含义，可能为坐标转换的标准、话题、坐标转换的工具以及接口（roscpp、rospy）。

tf tree

​ 定义了tf的数据结构，它是一个树状的数据结构，因此也叫做tf tree。

​ 机器人由很多部件组成，每一个部件，都对应着一个link。而每一个link上面也都对应着一个frame。其通过树状结构tf tree来维护坐标之间的关系。

​ 图中的圆圈内的是frame，每两个frame之间都有一个连通关系。这个连通关系实际上就说明了两个部件之间的相对坐标关系，它是通过一个话题 /tf 实现的。每一个连通关系之间的坐标都有一个node来负责，当其坐标相对关系改变时，node就会将msg发送到/tf，/tf进行坐标关系的更新。

/tf 话题

​ /tf是用来对坐标关系进行定义说明的树，是一个msg文件，其有两种版本：tfMessage.msg （旧版本）与TFMessage.msg （新版本），这两种文件前一种比较复杂，新版本则进行了简化且支持了一些库。

​ 若想知道使用的是哪一种版本的tf，可通过：

rostopic info /tf #查询信息，type中说明了tf的版本。

tf接口

见：http://docs.ros.org/melodic/api/tf/html/index.html