【架构分析】Apollo CyberRT Framework分析 - Scheduler调度器

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Apollo Cyber RT Framework 理念

Cyber RT Framework Overview

Cyber Scheduler 详解

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Apollo Cyber RT Framework 理念

•Apollo Cyber RT 框架核心理念是基于的组件，组件有预先设定的输入输出。实际上，每个组件就代表一个专用得算法模块。框架可以根据所有预定义的组件生成有向无环图 (DAG)。

•在运行时刻，框架把融合好的传感器数据和预定义的组件打包在一起形成用户级轻量任务，之后，框架的调度器可以根据资源可用性和任务优先级来派发这些任务。

  By  Apollo开放平台首席架构师王京傲

 

Cyber RT Framework Overview

Apollo 3.5 软件架构图

 

CyberRT Framework 架构图概述

 

Cyber Scheduler 详解

Scheduler 工作原理说明

 

Scheduler 主要类关系图

• Scheduler – cyber调度器基类，负责把Task放到派发到对应CPU的线程中执行
• SchedulerClassic - cyber调度器的Classic模式实现
• SchedulerChoreography - cyber调度器的Choreography模式实现
• Processor – 1个Process拥有1个Thread以及cpu set，affinity，线程调度策略的配置
• ProcessContext – 提供协程的切换上下文以及获取下一个协程Croutine
• ClassicContext - ProcessContext的Classic模式实现
• ChoreographyContext - ProcessContext的Choreography模式实现

 

Scheduler 工作时序图