Velodyne VLP16 激光雷达在ROS下的使用

测试平台：ThinkPad E430c Ubuntu14.04 ROS版本indigo

首先安装驱动

sudo apt-get install ros-indigo-velodyne

激光雷达已经提前配置好，这里不再详细描述配置方法

新建ROS工程

mkdir -p catkin_velodyne/src  
cd catkin_velodyne/src  
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git  
cd ..  
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y  
catkin_make  
source ~/catkin_velodyne/devel/setup.bash

从附赠的U盘中复制出把Velodyne XML文件VeloView-VLP-16-HiRes.xml转成ROS节点的YAML文件

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/桌面/VeloView-VLP-16-HiRes.xml

然后把生成的VeloView-VLP-16-HiRes.yaml复制到catkin_velodyne/src/velodyne/velodyne_pointcloud/params/目录下

然后修改catkin_velodyne/src/velodyne/velodyne_pointcloud/launch/VLP16_points.launch文件

把arg name="calibration"的默认值修改为default="$(find velodyne_pointcloud)/params/VLP16_hires_db.yaml"，然后保存

VLP16_points.launch

运行roscore

roscore

加载

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

实时显示点云图
首先运行

rosrun rviz rviz -f velodyne

然后在rviz中点Add，增加PointCloud2，再在PointCloud2下点topic输入/velodyne_points（或者是下拉选择/velodyne_points）。这样就可以实时显示获取的3D点云图

rosrun rviz rviz -f velodyne

3D点云图

记录数据

rosbag record -O out /velodyne_points

只保存/velodyne_points这个topic的数据（可以用rostopic list -v开看当前可用的topic），保存在当前目录的out.bag

参考