Abner_Chen
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velodyne-VLP16在win和ubuntu/ROS下的配置

其他配套配置：

抓包pcap–用于将pcap的原始文件转化成ROS结构，要在velodyne驱动前安装。

sudo apt-get install libpcap-dev

velodyne驱动配置：

Windows

以太网IPv4属性
设置IP：192.168.1.77
子网掩码：255.255.255.0
默认网关：192.168.1.1

然后浏览器登陆192.168.1.201进入LIDAR界面

打开U盘中的VeloView.exe ，Open Sensor Stream选择VLP16即可显示点云

Linux

以太网设置和Windows一样
保证浏览器登陆192.168.1.201可以进入LIDAR界面
下载ros下的velodyne驱动ros-drivers/velodyne：

cd catkin_ws/src
git clone [email protected]:ros-drivers/velodyne.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

把Velodyne的xml文件（wiki中的VLP-16.xml）转化成yaml文件：

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py /dir/VLP-16.xml

然后运行launch并显示点云：

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/dir/VLP-16.yaml
rosrun rviz rviz

结果：
velodyne-VLP16在win和ubuntu/ROS下的配置_第1张图片

velodyne数据结构

The VLP-16 outputs two types of UDP Ethernet packets: Data Packets and Position Packets.

Data Packets

12个100位的data+其他。data包括flag, azimuth, 32个（2位距离+1位reflectivity）–Data Point

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    1、数据库连接jdbc.properties配置详解 　　jdbc.url=jdbc:hsqldb:hsql://localhost/xdb 　　jdbc.username=sa 　　jdbc.password= 　　jdbc.driver=不同的数据库厂商驱动，此处不一一列举 　　接下来，详细配置代码如下： 　　 Spring连接池    
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    用Dom4J解析xml,以前没注意,今天使用dom4j包解析xml时在xpath使用处报错      异常栈：java.lang.NoClassDefFoundError: org/jaxen/JaxenException异常       导入包 jaxen-1.1-beta-6.jar 解决; &nb
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