【CV】CV领域常用的坐标系(Coordinate Systems)

计算机视觉领域中常用的四个坐标系:

像素坐标系 (u,v)

对应传感器上离散化的像素位置。原点是左上角的点，如上图是MATLAB的坐标系，从(1,1)开始，OpenCV 则是从 (0,0) 开始。

图像坐标系 (x,y)

对应传感器平面上连续取值的 XY 点对。原点一般定义在图像左上角(0,0)，也有的定义在图像正中心。

相机坐标系 (x,y,z)

相机坐标系是指依相机姿态建立的三维立体坐标系。原点位于相平面的中心，x 轴，y 轴方向分别与图像坐标系的x轴，y轴方向平行，z 轴沿镜头方向向前。

世界坐标系

世界坐标系是人为建立的三维立体坐标系，用来确定相机的位置和成像物体的物理位置。比如一块平坦区域内，可以用 经度，维度，和海拔建立世界坐标系。

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Ref

• Coordinate Systems
• 相机标定之四个坐标系及其关系