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【CV】张正友标定法

  • 算法原理
  • 整体流程图
  • 内外参公式推导
  • 畸变系数求解
  • 精度优化
  • Ref

算法原理

整体流程图

Created with Raphaël 2.1.2 打印一张模板并贴在一个平面上 从不同角度拍摄若干张模板图像 检测出图像中的特征点 求解理想无畸变情况下的摄像机的内参数和外参数并用极大似然估计提升精度 应用最小二乘求出实际的径向畸变系数 综合内参，外参，畸变系数，使用极大似然法，优化估计，提升估计精度 相机的内参，外参和畸变系数

内外参公式推导

玉米大神已经推导得很详细了，直接带路

畸变系数求解

在张氏标定法中，仅考虑了较大的径向畸变而忽略了较小的切向畸变，而且在径向畸变的求解中，仅考虑了起主导的二元泰勒级数展开的前两个系数。

具体的公式，还是看玉米大神的讲解

精度优化

在张氏标定中，使用了两次极大似然估计，而每次在得出优化公式后，均使用LM算法求出最优解。
具体的构造，还是看玉米大神的讲解: 第一次：内参+外参, 第二次：内参+外参+畸变系数

Ref

  • A Flexible New Technique for Camera Calibration: 论文原文
  • 论文中译版:很用心了
  • 张正友标定算法原理详解:公式推导很到位
  • 玉米大神的专栏：双目视觉，张氏标定，畸变矫正，三维校正，极大似然，LM估计等等，很完整的一个系列了

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