FlexCAN简单介绍

邮箱

邮箱系统由高达64个报文缓冲区组成，前38个MBs相对应的内存空间可以被配置成支持FIFO接收机制，该机制具有一个强大的ID过滤机制，能够检测接收帧的ID表（最多可以是128个扩展帧ID或者256个标准帧ID或者512个8比特的ID分片），还具有高达32个ID表提供私有掩码寄存器。

同时支持通过队列FIFO以及邮箱接收

对于邮箱接收，一个匹配算法可以使得将接收到的帧存储到MBs中，该MB的ID字段和接收到的帧具有相同的ID字段。掩码机制可以使得在MB中设置的ID号与一系列的接收到的CAN帧的ID进行匹配。对于传输，仲裁算法可以基于报文的ID（通过本地3个比特的优先权字段来选择）或者MB的排序来决定将要发送的MBs的优先权。

仲裁过程会根据CTRL1[LBUF]以及MCR[LPRIO_EN]位的设置，在扫描结束时在所有激活的发送邮箱中选择优胜者。

CTRL1[LBUF]置位，则第一个（最小号）激活的发送邮箱将获得仲裁优先权。当其置位时，MCR[LPRIO_EN]将不会产生作用。

 

FLEXCAN模块具有四种不同的功能模式：正常模式（用户和管理员）、冻结模式、监听模式以及闭环模式；同样具有三种不同的低功耗模式：禁止模式、睡眠模式以及停止模式。

冻结模式：

MCR寄存器的FRZ位被置位，CAN_MCR_FRZ_MASK：当MCR的HALT位置位时或者在MCU级请求调试模式并且MCR寄存器的FRZ_ACK被置位，CAN模块将进入到冻结模式。

回环模式：

CAN_CTRL1_LPB_MASK;CAN工作在内部闭环模式用于自测。从发送器发出的比特流输出回内部的接收器输入，输入引脚将被忽略，并且输出引脚将处于逻辑1状态。

睡眠模式：

当MCR寄存器的DOZE被置位、在MCU级请求睡眠模式并由CAN置位MCR寄存器的LPM_ACK位时将进入低功耗模式。

停止模式：

在MCU级请求模式并且由FLEXCAN模块置位MCR寄存器LPM_ACK位时，模块进入该低功耗模式。在停止模式中，模块将会自己置于不活动状态，然后通知CPU可以关闭所有时钟。当请求离开停止模式或者当检测到CAN总线上有活动时，并且同时开启了自醒机制时，flexcan将会退出该模式。

CAN RX与CAN TX引脚：

显性状态代表逻辑0，隐性状态表示逻辑1.

 

模块可以使用邮箱和RX接收队列结构存储CAN报文用于传输与接收。

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CANX_RXMGMASK

接收邮箱全局掩码寄存器，位于RAM区，是为了对传统的支持。

【可替代的掩码机制】四个掩码寄存器，主要是向后兼容。当MCR[IRMQ]位清零时，开启。

接收邮箱全局掩码寄存器CAN_RXMGMASK_REG(CANBaseAdd)，当MCR[IRMQ]位清零时，RXMGMASK总是全部有效，当MCR[IRMQ]位置位时，RXMGMASK无效。

RXMGMASK用于给所有接收MB提供过滤字段，除了MBX14-15，它们有自己的掩码寄存器。只能在冻结模式下才能被写入。

0 相应的比特在过滤器中为无关，1为检查。

SMB 接收帧的RTR比特位，其被放在附加的MB，即接收串行报文缓冲区RXSMB。

中断掩码寄存器1（CANx_IMASK1)

每一个缓冲区在该寄存器中都有一个相应的屏蔽位，置位：开启相应缓冲区中断；0禁止相应缓冲区中断。

当IFLAG1置位时，当缓冲区1完成收发过程时，会向CPU产生中断。

中断标志寄存器1：

CANx_IFLAG1，如果相应的IMASK1置位，就会产生一个中断，向相应的中断标记写1可以清除该位，写0无影响。

当接收队列FIFO使能时，BUF7I与BUF5I标志也可以用来表示队列FIFO中断。

BUF5I：

缓冲区MB5中断或者接收队列FIFO中可用的帧，当MCR寄存器的RFEN位清零时，该位用来表示MB5缓冲区中断。

MCR[RFEN]=1：接收队列有可用帧。

控制寄存器2：

RFEN：接收队列FIFO过滤器的数目。冻结模式下选择。不能大于接收队列及邮箱ID过滤器的报文缓冲区的数目，由MACR[MAXMB]所定义。

接收私有掩码寄存器CANx_RXIMRn

位于RAM区，因此在复位后不会被初始化。用作在接收MBs以及接收队列FIFO的ID过滤器的可接收掩码。如果没有使能接收队列FIFO，那么会给每个可用的邮箱提供一个掩码寄存器，该掩码寄存器为邮箱的每一位提供ID掩码功能。1检查过滤器中相应位；0不受影响。

接收队列FIFO：

MCR[RFEN]位置位，可以使能只用于接收的队列FIFO，复位值为0。FIFO队列具有6个报文的深度，当队列中至少有一个可读帧时，IFLAG[BUF5I]标志位被置位。同时使能相应的掩码会产生一个中断。只有当IFLAG[BUF5I]被置位时FIFO输出才有效。

IFLAG[BUF6I]接收队列警告置位时，意味着接收队列将要满了。会一直置位，直到CPU清除它。

IFLAG[BUF7I]  ：Rx FIFO overflow

发送时先发送高位，再发送低位。

匹配处理：

扫描整个MB内存，寻找与CAN总线上接收到的帧的ID相匹配的接收缓冲区的一个算法。只有被设置为接收的MB才参与匹配。

通过使用ID接收掩码，可以匹配一系列ID，通过三个掩码寄存器来支持掩码机制。在匹配算法中，如果掩码位被置位，则相应ID位被验证，反之，则相应ID位不进行验证。