Ubuntu14.04中ROS的安装指南

ROS的安装指南

ROS（Robot Operating System）为开源的机器人操作系统，Ubuntu14.04版本中的ROS的安装步骤如下：

1.配置Ubuntu知识库

安装ROS前要先进行Ubuntu知识库的配置，按照“Ubuntu软件中心-->编辑-->软件源”的顺序进入知识库设置界面，如图1所示：

图1

1）Ubuntu软件：

a.可从互联网下载：mian、universe、restricted和multiverse前面打勾，源代码前面不打勾。

b.下载服务器：下载服务器站点可以随便选，建议选择国内的，我选择的是http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn，以后更改需要用户密码验证（如果后面输命令时系统提示命令找不到时，请回到这儿更改服务器站点，最好用我用的那个）。

c.可从光驱安装：根据自己安装Ubuntu软件的需要来勾选，我安装的ROS是从网上下载安装的，所以不选择“可从光驱安装”，”Ubuntu软件”这一栏配置如图2所示：

图2

2）其他软件：该页面显示的四个选项全部勾选，如图3所示：

图3

3）更新：这一页面可以自主地选择，默认页面如图4所示：

图4

4）身份验证：该页面设置暂且不管。

5）附加驱动：该页面设置也暂且不管。

完成Ubuntu知识库配置后，点击“关闭”保存退出。

注：如有不明白或者想了解详细资料请访问https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu。

2.安装ROS源列表：

同时按住Ctrl+Alt+T打开终端，在终端中输入如下命令：

       sudo sh -c 'echo "debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.安装用户密钥：

接着输入如下命令从服务器下载密钥导入到本地（可从Ubuntu知识库中的身份验证页面查看）：

        sudo apt-key adv --keyserverhkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

4.安装软件：

首先输入如下指令进行刷新：

	sudo apt-get update

接下来安装ROS包，为了满足今后各种机器人仿真的需求，我们选择Desktop-Full版本，输入如下指令进行安装：

	sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

运行到一半会提示：您希望继续执行吗？[Y/n]，选择Y回车继续，等待安装。安装完成的界面如图5所示：

图5

5.初始化rosdep（ROS的依赖项）

输入如下指令进行依赖项的初始化，注意下面为三条指令，依次输入：

apt-cache searchros-indigo

sudo rosdep init

rosdep update

 初始化完成后的界面如图6所示：

图6

6.环境安装

输入如下命令运行即可：

source /opt/ros/indigo/setup.bash

7.getting rosinstall

输入如下指令运行：

sudo apt-getinstall python-rosinstall

执行到一半，系统会给出提示：您希望继续执行吗？选择Y后回车继续，完成后的界面如图7所示：

图7

到这儿整个ROS环境的安装就已经完成了。

ROS安装的详细内容可以参考http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu。

为了验证自己安装好了ROS，在刚才的终端中输入roscore命令，然后再打开一个终端，依次输入如下指令：

export | grep ROS

source/opt/ros/indigo/setup.bash

rosrun turtlesimturtlesim_node

    这时我们会看到一个蓝色的窗口，该窗口正中间有一只小乌龟，如图8所示，说明安装成功。

图8