gazebo建立模型

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1.通过xacro文件编程实现gazebo模型创建

1.1为link添加惯性参数以及碰撞属性

 

 

1.2.为所有的link加入gazebo标签

 



       Gazebo/Gray 

 

1.3.为joint添加传送机构

 

1.4.添加控制器

robotNamespace : 当有多个机器人的时候可以使用。

leftjoint、rightjoint：机器人的左右轮关节。

wheelSeparation wheelDiameter : 机器人模型尺寸，分别为轮子之间的距离以及轮子的直径，在计算差速参数时使用。

commandtopic：控制器订阅的指令

1.5.使用launch文件启动模型

 

2.直接拖拉已有模型进行模型构建

通过下载官方模型，然后拖到显示界面即可。如果这些软件无法满足需求，可以通过在其他三维建模软件生成模型后，再转为urdf模型，再放入gazebo中。

 

3.使用buildeditor

 

修改launch文件，将环境加入仿真中。